Outlier Filter

Outlier 필터는 인접 픽셀의 작은 로컬 영역 내에서 Outlier으로 간주되는 픽셀을 제거합니다. Outlier는 가장 가까운 이웃과 얼마나 멀리 떨어져 있는지로 측정됩니다. 이 거리가 Outlier 필터의 임계값을 초과하면 픽셀이 Outlier으로 식별되어 최종 포인트 클라우드에서 제거됩니다.

참고

Outlier 필터 임계값의 단위는 밀리미터(mm)입니다.

참고

Outlier 필터는 추가 처리 시간을 거의 추가하지 않습니다.

Why do you need the outlier filter?

많은 비전 알고리즘의 성능을 향상시킬 수 있는 노이즈 포인트를 제거하고 모션 계획 알고리즘에 문제를 일으킬 수 있는 스트레이 포인트를 제거할 수도 있습니다.

팁

Outlier 필터는 로봇의 모션 계획을 엉망으로 만들 수 있는 stray 포인트를 제거하는 좋은 방법입니다.

힌트

Outlier 필터는 완전히 분리된 Floating 포인트들을 제거하는 데 유용합니다. 그러나 밀집된 Floating 포인트 그룹은 제거하지 않습니다. 이는 Cluster Filter 에 의해 제거할 수 있습니다.

Version History

SDK	Changes
1.4.0	더 적은 수의 좋은 포인트들을 제거하도록 Outlier 필터가 개선되었습니다.