Camera Selector based on Scene Volume

이 섹션은 관심 볼륨(VOI)의 길이, 너비, 높이 및 장면의 빈 수를 기반으로 올바른 Zivid 카메라를 선택하는 데 도움을 주는 것을 목표로 합니다. 빈 피킹에 사용되는 표준화된 크기의 빈은 유로 컨테이너와 표준 플라스틱 토트입니다. 강철 메쉬 케이지, 튼튼한 강철 상자, 나무 상자를 사용하는 것도 일반적이며 때로는 팔레트에서 직접 피킹을 수행하기도 합니다.

Typical Scene Volumes

Dimensions
Length	600	800	800	800	1000	1000	1000	1100	1100	1200	1200
Width	400	600	800	800	750	1000	1000	1100	1100	800	1200
Height	400	500	500	800	500	500	1000	500	1000	800	400

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Camera Selector

온암 또는 고정식 카메라가 있는지 선택하십시오.

On-Arm Mounting

빈 크기에 따라 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.

Bin length	Bin width	Bin height	Camera	To bin topㅍ	To bin bottom
600	400	400	Z2+ M60	600	1000
800	600	500	Z2+ L110	800	1300
800	800	500		1050	1550
1000	750	500		1050	1550
1000	1000	500		1300	1800 [1]
1100	1100	500		1400	1900 [1]
1200	800	800		1200	2000 [1]
1200	1200	400		1550	1950 [1]

[1] (1,2,3,4)

작업물과의 거리를 권장 범위 내로 유지하기 위해 빈이 점점 비워지고 있으므로 온암 카메라를 내려야 합니다.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	Bin height	Camera	To bin topㅍ	To bin bottom
600	400	400	Z2+ M60	600	1000
			Z2 M70	700	1100
			Z2+ M130	1020	1420
800	600	500	Z2+ L110	800	1300
			Z2 L100	900	1400
			Z2+ M130	1300	1800
800	800	500	Z2+ L110	1050	1550
			Z2 L100	1250	1750 [2]
			Z2+ M130	1600	2100 [2]
1000	750	500	Z2+ L110	1050	1550
			Z2 L100	1200	1700 [2]
			Z2+ M130	1650	2150 [2]
1000	1000	500	Z2+ L110	1300	1800 [2]
1100	1100	500	Z2+ L110	1400	1900 [2]
1200	800	800	Z2+ L110	1200	2000 [2]
1200	1200	400	Z2+ L110	1550	1950 [2]

[2] (1,2,3,4,5,6,7,8)

작업물과의 거리를 권장 범위 내로 유지하기 위해 빈이 점점 비워지고 있으므로 온암 카메라를 내려야 합니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Stationary Mounting

Choose the size of the bin in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
600	400	1000	400	Z2+ M130	1400
800	600	1300	500		1800
800	800	1050	400	Z2+ L110	1450
		1600	800	Z2+ M130	2400 [3]
1000	750	1650	500		2150 [3]
1000	1000	2000	500		2500 [3]
1100	1100	2200	500		2700 [3]
1200	800	2000	1000		3000 [3]
1200	1200	2400	400		2800 [3]

[3] (1,2,3,4,5,6)

작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
600	400	600	400	Z2+ M60	1000
		700		Z2 M70	1100
		1000		Z2+ M130	1400
800	600	800	500	Z2+ L110	1300
		900		Z2 L100	1400
		1300		Z2+ M130	1800
800	800	1050	400	Z2+ L110	1450
		1600	800	Z2+ M130	2400 [4]
1000	750	1050	500	Z2+ L110	1550
		1650		Z2+ M130	2150 [4]
1000	1000	1300	500	Z2+ L110	1800 [4]
		2000		Z2+ M130	2500 [4]
1100	1100	1400	500	Z2+ L110	1900 [4]
		2200		Z2+ M130	2700 [4]
1200	800	1250	1000	Z2+ L110	2250 [4]
		2000		Z2+ M130	3000 [4]
1200	1200	1550	400	Z2+ L110	1950 [4]
		2400		Z2+ M130	2800 [4]

[4] (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10)

작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다. 로봇 간극에 의해 제한되지 않는 한 항상 Z2+ M130 을 추천합니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Euro Containers(유로 컨테이너)

소형 유로 컨테이너

Outside dimensions		Inside dimensions
Length	Width	Length	Width	Height
400 mm	300 mm	367 mm	268 mm	70 mm
				120 mm
				170 mm
				220 mm
				270 mm
				320 mm

중형 유로 컨테이너

Outside dimensions		Inside dimensions
Length	Width	Length	Width	Height
600 mm	400 mm	576 mm	367 mm	70 mm
				120 mm
				170 mm
				220 mm
				270 mm
				320 mm

대형 유로 컨테이너

Outside dimensions		Inside dimensions
Length	Width	Length	Width	Height
800 mm	600 mm	766 mm	567 mm	120 mm
				220 mm
				320 mm
				420 mm
				520 mm

Camera Selector

온암 또는 고정식 카메라가 있는지 선택하십시오.

On-Arm Mounting

장면에 있는 유로 컨테이너의 수와 크기 및 빈 높이를 기반으로 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.

유로 컨테이너	Bin length	Bin width	Bin height	Camera	To bin topㅍ	To bin bottom
소형 1개	400	300	70 - 320	Z2+ M60	500	570 - 820
중형 1개 또는 소형 2개	600	400	70 - 320	Z2+ M60	600	670 - 920
대형 1개 또는 중형 2개	800	600	70 - 520	Z2+ L110	800	870 - 1320
대형 2개	1200	800	70 - 520	Z2+ L110	1200	1270 - 1720

아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾을 수도 있습니다.

Complete option analysis

유로 컨테이너	Bin length	Bin width	Bin height	Camera	To bin topㅍ	To bin bottom
소형 1개	400	300	70 - 320	Z2+ M60	500	570 - 820
				Z2 M70	600	670 - 920
				Z2+ M130	800	870 - 1120
중형 1개 또는 소형 2개	600	400	70 - 320	Z2+ M60	600	670 - 920
				Z2 M70	700	770 - 1020
				Z2+ M130	1000	1070 - 1320
대형 1개 또는 중형 2개	800	600	70 - 520	Z2+ L110	800	870 - 1320
			70 - 120	Z2 M70	900	970 - 1020
			170 - 520	Z2 L100		1070 - 1420
			70 - 520	Z2+ M130	1320	1390 - 1840
대형 2개	1200	800	70 - 520	Z2+ L110	1200	1270 - 1720
			120 - 420	Z2 L100	1250	1370 - 1670 [5]
			70 - 520	Z2+ M130	2000	2070 - 2520 [5]

[5] (1,2)

작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다. 작업물과의 거리를 최대한 가깝게 유지하기 위해 빈이 점점 비워지고 있으므로 온암 카메라를 내려야 합니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Stationary Mounting

Choose the number and size of Euro Containers in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.

소형 1개

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
400	300	800	70 - 320	Z2+ M130	870 - 1120

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
400	300	500	70 - 320	Z2+ M60 [6]	570 - 820
		600 - 700	70 - 320	Z2+ M60 [6]	670 - 1020
				Z2 M70
		800	70 - 320	Z2+ M130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ M60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ L110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ M130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ M60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ L110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ M130	1070 - 1620
				Z2+ L110
				Z2 L100

[6] (1,2)

로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 추천합니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

중형 1개 또는 소형 2개

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
600	400	1000	70 - 320	Z2+ M130	1070 - 1320

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
600	400	600	70 - 320	Z2+ M60 [7]	670 - 920
		700	70 - 320	Z2+ M60 [7]	770 - 1020
				Z2 M70
		800	70 - 320	Z2+ M130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ M60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ L110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ M130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ M60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ L110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ M130	1070 - 1620
				Z2+ L110
				Z2 L100

[7] (1,2)

로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 추천합니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

대형 1개 또는 중형 2개

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
800	600	1300	70 - 320	Z2+ M130	1370 - 1620

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
800	600	800	70 - 120	Z2+ M60 [8]	870 - 920
			170 - 520	Z2+ L110 [8]	970 - 1320
		900	70 - 120	Z2+ M60 [8]	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 520	Z2+ L110 [8]	1070 - 1420
				Z2 L100
		1000 - 1200	70 - 320	Z2+ L110 [8]	1070 - 1520
				Z2 L100
		1300	70 - 320	Z2+ M130	1370 - 1620
				Z2+ L110
				Z2 L100
		1400	70 - 520	Z2+ M130 [8]	1470 - 1920
			70 - 320	Z2+ L110	1470 - 1670
				Z2 L100
		1500	70 - 520	Z2+ M130 [8]	1570 - 2020
			70 - 170	Z2+ L110	1570 - 1670
				Z2 L100
		1600	70 - 520	Z2+ M130 [8]	1670 - 2120 [9]
			70	Z2+ L110	1670
				Z2 L100

[8] (1,2,3,4,5,6,7,8)

로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 추천합니다.

[9]

작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

대형 2개

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ L110	1320 - 1620
		2000	120 - 520	Z2+ M130	2120 - 2520

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length	Bin width	To bin topㅍ	Bin height	Camera	To bin bottom
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ L110	1320 - 1620
		1300	120 - 320	Z2+ L110 [10]	1420 - 1620
				Z2 L100
		1400	120 - 320	Z2+ L110 [10]	1520 - 1620
				Z2 L100
		1500	120	Z2+ L110 [10]	1620
				Z2 L100
		2000	120 - 520	Z2+ M130 [10]	2120 - 2520 [11]

[10] (1,2,3,4)

로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ L110 을 선택하십시오. 그렇지 않으면 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.

[11]

작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Considerations taken for Camera Selector

On-Arm mounting

카메라는 캡처하는 동안 빈 상단의 전체 길이와 너비를 볼 수 있는 위치에서 로봇에 장착해야 합니다. 이 위치에서 그리퍼는 완전히 빈 외부에 있어야 합니다. 또한 카메라는 피킹 중에 빈 가장자리와 충돌하지 않도록 그리퍼 팁에서 충분히 멀리 장착해야 합니다. 이것은 카메라를 45도 각도로 다는 경우에도 유지되어야 합니다.

Stationary mounting

로봇은 카메라와 충돌하지 않고 카메라와 빈 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 충분한 여유 공간이 있어야 합니다. 빈 상단까지의 총 여유 거리는 여러 요소에 따라 다릅니다. 첫 번째는 총 그리퍼 길이입니다. 그리퍼는 통에 들어가기 전에 완전히 통 밖에 있어야 합니다. 두 번째 요소는 로봇이 빈에서 물건을 꺼내는 자세에서 물체의 가장 큰 높이입니다. 로봇이 예를 들어 기계식 그리퍼를 사용하여 물체를 들어 올리면 물체는 그리퍼에 매달려 있게 됩니다. 로봇은 동작 중에 빈의 가장자리와 충돌하지 않고 빈 가장자리 위와 가로질러 개체를 이동해야 합니다. 마지막으로 카메라 크기와 약간의 안전 여유가 있어야 합니다.

Spatial resolution

이미징 거리를 선택할 때 공간 해상도는 중요한 요소입니다. 공간 해상도 요구 사항을 찾으려면 원하는 최대 이미징 거리에서 볼 수 있는 가장 작은 개체 기능을 고려해야 합니다. 연습으로 1cm x 1cm 크기의 정육면체를 가져옵니다. 1mm의 공간 분해능은 각 차원에서 8-10포인트, 즉 64-100포인트를 제공합니다. 이 포인트 수는 포인트 클라우드에서 객체를 감지하고 선택 포즈를 추정하기에 충분해야 합니다. 안전을 위해 대부분의 개체에 대해 0.5 - 0.8mm의 공간 해상도를 권장하고 작은 개체 및 미세한 디테일/작은 특징이 있는 개체에 대해서는 0.25 - 0.5를 권장합니다.

사용자 지정 장면이 있거나 다른 빈을 사용하는 경우 언제든지 Calculate FOV and Imaging Distance 에서 계산하거나 Mounting Specifications 에서 다이어그램을 확인 할 수 있습니다. 올바른 카메라 모델을 선택할 때 Calculate Depth of Focus 도 중요합니다.

다음 튜토리얼에서는 최상의 포인트 클라우드를 얻기 위한 correct positioning of the camera 에 대해 설명합니다.

Version History

SDK	Changes
2.12.0	Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported.