Camera Selector based on Scene Volume

이 섹션에서는 장면 내 팔레트 또는 컨테이너의 길이, 너비, 높이, 개수에 따라 적합한 Zivid 카메라를 선택하는 데 도움을 드립니다. (디)팔레타이징에 사용되는 일반적인 팔레트는 유럽 팔레트(EPAL-1), 미국 표준 팔레트, 아시아 표준 팔레트입니다. 또한 팔레트 위에는 다양한 컨테이너가 놓여 있어 물품을 보관할 수 있습니다.

Pallet Sizes

	Dimensions
	Length	Width
EUR / EPAL-1	1200 mm	800 mm
EPAL-2 / ISO2 (UK)	1200 mm	1000 mm
US Standard	1219 mm	1016 mm
Australian Standard	1165 mm	1165 mm
아시아 표준	1100 mm	1100 mm

팔레트 위 내용물의 높이는 용도에 따라 달라집니다. 이는 운송 및 보관 시 안정성, 품목 종류, 그리고 포장 방식에 따라 결정됩니다. 수축 포장된 품목의 경우 높이는 최대 2.2m까지 가능합니다. 최대 높이는 일반적으로 컨테이너와 트레일러의 높이인 약 2.6m에 의해 제한됩니다. 헐겁게 포장된 품목의 경우, 팔레트 위에 빈(bin)이 있으며, 내용물의 높이는 일반적으로 0.5m에서 1.5m 사이입니다.

Camera Selector

고정형 카메라인지 로봇에 장착형 카메라인지 선택하세요.

Stationary Mounting

Zivid 3

Zivid 3의 시야각 비율은 1:1입니다. 아래 표에서는 팔레트의 길이와 너비에 약 10cm의 여백을 추가했습니다.

	최상층까지의 거리
EUR / EPAL-1	2000 mm
US Standard	2000 mm
아시아 표준	1900 mm

On-Arm Mounting

Zivid 2+ LR110

Zivid 2+의 시야각 비율은 4:3입니다. 아래 표에서는 팔레트의 길이와 너비에 약 5cm의 여백을 추가했습니다.

	최상층까지의 거리
EUR / EPAL-1	1300 mm
US Standard	1400 mm
아시아 표준	1500 mm

Considerations taken for Camera Selector

Stationary mounting

카메라는 팔레트의 윗부분 전체를 볼 수 있을 만큼 충분히 높은 곳에 설치해야 합니다. 일반적으로 로봇이 카메라와 충돌하지 않고 윗부분을 집어 올릴 수 있을 만큼 충분히 높아야 합니다. 그렇지 않은 경우, 카메라를 더 높은 곳에 설치하는 것을 고려해야 합니다.

카메라 아래에 팔레트가 놓이는 방식의 허용 오차도 고려해야 합니다. 팔레트가 정렬되지 않을 수 있는 경우, 최악의 정렬 오류에도 카메라의 시야가 팔레트 상단 전체를 덮도록 해야 합니다.

On-Arm mounting

카메라는 캡처하는 동안 현재 최상층의 전체 길이와 너비를 볼 수 있는 위치에 로봇에 장착되어야 합니다. 이 위치에서 그리퍼는 카메라가 최상층을 볼 수 없는 위치에 완전히 있어야 합니다.

로봇 장착 시나리오의 한 가지 장점은 팔레트의 층을 제거(또는 추가)할 때 절대 높이를 조정할 수 있다는 것입니다. 카메라는 항상 맨 위층 전체를 볼 수 있도록 배치해야 하지만, 그 이상은 볼 수 없습니다.

Spatial resolution

공간 해상도(Spatial resolution)는 이미징 거리를 선택할 때 중요한 요소입니다. 공간 해상도 요건을 파악하려면 원하는 최대 이미징 거리에서 볼 수 있는 가장 작은 물체의 특징을 고려해야 합니다. 연습 삼아 3cm x 3cm 크기의 정육면체를 생각해 보겠습니다. 2mm의 공간 해상도는 각 차원에 약 15개의 점, 즉 약 225개의 점을 제공합니다. 이 정도의 점 수는 포인트 클라우드에서 물체를 감지하고 픽 포즈를 추정하기에 충분할 것입니다.

다음 섹션은 최적의 이미징 결과를 위한 correct positioning of the camera 에 관한 내용입니다.