シーンボリュームに基づくカメラセレクター

このセクションでは、シーン内のパレットやコンテナの長さ、幅、高さ、数に基づいて、適切な Zivid カメラを選択するお手伝いをします。パレット化・解体に使用される一般的なパレットは、ユーロパレット（EPAL-1）、米国標準パレット、アジア標準パレットです。さらに、パレットの上には、物品を収納するための様々なコンテナが置かれています。

パレットサイズ

	寸法
	長さ	幅
EUR / EPAL-1	1200 mm	800 mm
EPAL-2 / ISO2 (英国)	1200 mm	1000 mm
米国標準	1219 mm	1016 mm
オーストラリア規格	1165 mm	1165 mm
アジア標準	1100 mm	1100 mm

パレット上の積載物の高さは用途によって異なります。輸送中および保管中の安定性、品目の種類、梱包方法によって決まります。シュリンク包装された品目の場合、高さは最大 2.2 m まで可能です。最大高さは通常、コンテナやトレーラーの高さ（約 2.6 m）によって制限されます。緩く梱包された品目の場合、パレット上には通常ビンが設置され、積載物の高さは 0.5 m から 1.5 m の間となります。

カメラセレクター

固定マウントカメラかアームマウントカメラかを選択してください。

固定マウント

Zivid 3

Zivid 3 の視野のアスペクト比は 1:1 です。以下の表では、パレットの長さと幅の両方に約 10 cm の余白を追加しています。

	最上層までの距離
EUR / EPAL-1	2000 mm
米国標準	2000 mm
アジア標準	1900 mm

アームマウント

Zivid 2+ LR110

Zivid 2+ の視野のアスペクト比は 4:3 です。以下の表では、パレットの長さと幅の両方に約 5 cm の余白を追加しています。

	最上層までの距離
EUR / EPAL-1	1300 mm
米国標準	1400 mm
アジア標準	1500 mm

カメラセレクターの検討事項

固定マウント

カメラはパレットの最上層全体が見える高さに設置する必要があります。通常は、ロボットがカメラに衝突することなく最上層からピックアップできる十分な高さが必要です。そうでない場合は、カメラをさらに高い位置に設置することを検討してください。

カメラの下にパレットを配置する際の許容誤差も考慮する必要があります。パレットの位置ずれが許容される場合は、最悪のずれの場合でもカメラの視野が最上層全体をカバーするようにしなければなりません。

アームマウント

カメラは、キャプチャ時に現在の最上層の長さと幅全体を捉えられる位置にロボットに取り付ける必要があります。この位置では、グリッパーはカメラの最上層の視野から完全に外れている必要があります。

ロボット搭載方式の利点の 1 つは、パレット上の層が取り除かれたり追加されたりするにつれて、絶対的な高さを調整できることです。カメラは常に最上層全体が見える位置に設置する必要がありますが、それ以上は映らないようにする必要があります。

空間解像度

空間解像度は、撮像距離を選択する際に重要な要素です。空間解像度の要件を求めるには、撮像したい最大距離で見える最小の物体特徴を考慮する必要があります。例として、3 cm × 3 cm の立方体を考えてみましょう。空間解像度が 2 mm であれば、各次元に約 15 点、合計で約 225 点が得られます。この点数であれば、点群から物体を検出し、そのピックポーズを推定するのに十分でしょう。

次のセクションでは、最適なイメージング結果を得るための カメラの正しい配置 について説明します。