メンテナンス
Infield Correction
予防策として、年に 1 〜 2 回 Infield Correction の検証を実行することをお勧めします。ピッキングの正確度やミスピッキングを監視して、ピッキングのパフォーマンスが低下していないか確認するのも良いでしょう。そのような動作が見られる場合は、カメラの寸法の真度を確認し、必要に応じて修正してください。 Infield Correction については前のセクションで触れました。詳細については、 Infield Correction ページをご覧ください。 Infield Correction では、ハンドアイキャリブレーションを繰り返す必要がある場合があります。以下を参照してください。
ハンドアイキャリブレーション
ピッキングの正確度が低下し始めた場合は、 Infield Correction の検証および修正に加えて、ハンドアイキャリブレーションの再実行が必要になる場合があります。ハンドアイキャリブレーションについては、前のセクションで簡単に説明しました。詳細については、 ハンドアイキャリブレーション ページを参照してください。
Tip
Permanently mounting a Zivid calibration board (7x8 30mm, 300x300mm) in the scene allows for verifying camera dimension trueness as an automatic procedure, and without stopping the production. The same holds for performing hand-eye calibration; it can be done automatically, and without any mechanical changes to the cell.
Tip
ロボットフランジとグリッパーの間に ArUco マーカー を恒久的に設置することで、ハンドアイキャリブレーションプロセスを完全に自動化できます。この方法の利点は、生産を停止することなくハンドアイキャリブレーションを実行できることです。
In addition, it is beneficial to have a system that allows quick mounting and dismounting of the Zivid calibration board (7x8 30mm, 300x300mm) on and from the robot. This allows one to perform infield verification and correction processes in addition to the hand-eye calibration process.
ロボットのキャリブレーション
現場での検証で良好な結果が得られ、量産準備時と同様の方法でハンドアイキャリブレーションを実施したと仮定します。ハンドアイキャリブレーションの残差が不良であったり、残差は良好でもロボットの位置決め精度が不良であったりする場合は、ロボットに何らかの問題がある可能性があります。その場合は、ロボットの運動学的キャリブレーションおよびロボットのマスタリング／ゼロ設定の実施方法について、ロボットサプライヤーにお問い合わせいただくことをお勧めします。
Firmware Update
Each Zivid SDK version is matched with a specific camera firmware version. Whenever you upgrade the SDK, you must also update the camera firmware so that the two stay compatible.
For more details, see ファームウェアのアップデート.