メンテナンス

To keep picking accuracy from deteriorating over time, run infield verification periodically, and re-run hand-eye or robot calibration if verification or picking performance shows a problem.

Infield Correction

We advise running infield verification once or twice annually as a preventive measure. It is also good to monitor for picking accuracy or mispicks to check if picking performance deteriorates. Then, on such behavior, verify the camera for dimension trueness and correct for it if necessary. To read more about Infield correction, go to our Infield Correction page. Infield correction might require repeating the hand-eye calibration; see below.

ハンドアイキャリブレーション

If the picking accuracy starts to deteriorate, re-running hand-eye calibration might be necessary, in addition to infield verification and correction. For more details on hand-eye calibration, go to ハンドアイキャリブレーション page.

On-Arm Mounting

Tip

Permanently mounting a Zivid calibration board (7x8 30mm, 300x300mm) in the scene allows for verifying camera dimension trueness as an automatic procedure, and without stopping the production. The same holds for performing hand-eye calibration; it can be done automatically, and without any mechanical changes to the cell.

Stationary Mounting

Tip

ロボットフランジとグリッパーの間に ArUco マーカー を恒久的に設置することで、ハンドアイキャリブレーションプロセスを完全に自動化できます。この方法の利点は、生産を停止することなくハンドアイキャリブレーションを実行できることです。

In addition, it is beneficial to have a system that allows quick mounting and dismounting of the Zivid calibration board (7x8 30mm, 300x300mm) on and from the robot. This allows one to perform infield verification and correction processes in addition to the hand-eye calibration process.

ロボットキャリブレーション

現場での検証で良好な結果が得られ、量産準備時と同様の方法でハンドアイキャリブレーションを実施したと仮定します。ハンドアイキャリブレーションの残差が不良であったり、残差は良好でもロボットの位置決め精度が不良であったりする場合は、ロボットに何らかの問題がある可能性があります。その場合は、ロボットの運動学的キャリブレーションおよびロボットのマスタリング／ゼロ設定の実施方法について、ロボットサプライヤーにお問い合わせいただくことをお勧めします。

Firmware Update

Each Zivid SDK version is matched with a specific camera firmware version. Whenever you upgrade the SDK, you must also update the camera firmware so that the two stay compatible.

For more details, see ファームウェアのアップデート.