キャプチャ速度に基づく設定セレクター

このセクションでは、取得をトリガーした瞬間から点群を取得するまでの時間予算に基づいた最適なカメラ設定に関する詳細なガイダンスを提供します。データ転送と点群処理も PC のスペックに依存するため、ここでは PC のスペックも考慮します。

ビンピッキングアプリケーションにどの Zivid カメラを使用するかを決定し、それを正しく取り付けて配置しました。次のステップでは、PC の仕様を考慮して、サイクルタイムの要件を満たすカメラ設定を選択します。まだ PC を持っていない場合は、このセクションでは、使用する設定と組み合わせてキャプチャ時間の要件を満たす PC の仕様を見つけることについても説明します。

カメラの設定

産業用の Bin Picking や Machine Tending で一般的に見られるワークピースは、プラスチックやゴムの部品から光沢のある金属製の円筒に至るまで、サイズ、色、材質が著しく異なります。これらの製造およびファクトリーオートメーションのアプリケーションでは、ビンに 1 種類の部品のみが含まれることがよくあります。キャプチャ時間は通常 700～1500 ミリ秒であり、表面を完全にカバーすることよりも正確な点群データの方が重要です。

シーンの複雑さに基づいて、ビンピッキングアプリケーションをいくつかのカテゴリに分割しました。カテゴリごとに、指定されたイメージング要件とキャプチャ速度要件を満たす設定を指定し、推奨します。

製造業

拡散

拡散設定は、強い反射や高いダイナミックレンジの要件がない比較的単純なシーンに適しています。この場合、シーンには、不透明なプラスチックやゴムなどの暗い吸収性素材から、さまざまな拡散金属まで、あらゆるものが含まれる可能性があります。拡散と考えられる金属には、鉄とチタンがあります。ブラッシュ仕上げ、陽極酸化処理、粗いビードブラスト加工、または粗いサンドブラスト加工が施されたアルミニウムやスチールなどの他の金属も、これらのプロセスにより拡散します。コーティングおよび塗装された金属も拡散カテゴリーに分類される場合があります。下の画像は、拡散設定が適している一般的なオブジェクトを含むシーンを示しています。

注釈

吸収性および拡散性のプラスチックおよび金属の場合は、拡散設定を選択します。

半鏡面

半鏡面設定は、より高いダイナミックレンジを必要とする反射があるシーンに適しています。一般に半鏡面とみなされる金属には、青銅、真鍮、銅などがあります。スチールやアルミニウムなどの他の金属も、細かいサンドブラスト、細かいビードブラスト、サテン仕上げなどの表面仕上げを行った後、半鏡面にすることができます。以下は、半鏡面設定が機能するシーンの例です。

注釈

真鍮、青銅、銅、サンドブラストまたはサテン仕上げのアルミニウムやスチールなど、あまり鏡面ではない反射プラスチックや金属には、半鏡面設定を選択してください。

鏡面

鏡面設定は、光沢のある部分や反射する部分があるため、多くのダイナミックレンジが必要なシーンに適しています。鏡面性が高いと考えられる金属は、アルミニウム、ステンレス鋼、クロムメッキ鋼です。一般に、研磨、バフ研磨、電気メッキなどの表面仕上げ工程を経た金属は、これらの工程により鏡面状になります。暗いが反射するプラスチックも鏡面のカテゴリーに分類されます。以下の図は、鏡面設定を使用するオブジェクトの例です。

注釈

光沢のあるアルミニウム、ステンレス、クロムメッキスチールなど、反射性の高い暗いプラスチックや表面仕上げが細かい金属には、鏡面設定を選択してください。

スモールフィーチャー

スモールフィーチャー設定は、細かいディテールや小さなフィーチャーを持つオブジェクト、および薄くて重なり合うオブジェクトの形状と 3D エッジを維持することに特に重点を置いて作成されました。このような幾何学的に複雑なワークピースの物体検出と姿勢推定の正確度は、それらの現実に忠実な形状と明確な深さの違いを維持することにかかっています。次の図は、スモールフィーチャーを持つオブジェクトの例として、ネジ、ボルト、ギア、非常に薄い金属シート/プレートなどのオブジェクトを示しています。

注釈

ネジ、ボルト、ナットなどの小さなワークピースや、ワッシャーや非常に薄い金属シート/プレートなどの薄く重なったオブジェクトの場合は、スモールフィーチャー設定を選択します。

設定セレクターテーブル

The following table shows benchmark capture times per camera model and PC configuration. Use it to determine which settings meet your cycle time requirements, then download them below. For more information about recommended hardware, see 推奨産業用 PC.

注釈

Settings with the same name may differ across camera models.

ポイントクラウド全体に波紋/波状のアーティファクトが発生する場合、50/60 Hz を選択して、周囲光 (グリッド) 周波数に合わせたプリセットを選択してください。周囲光に問題がない場合は、最適なパフォーマンスを得るためにオフを選択してください。念のため、 Zivid カメラを使用してシーンにちらつき光があるかどうか確認できます。

オフ

Camera	拡散	半鏡面	鏡面	スモールフィーチャー
Zivid Three XL250	`Z3 XL250 Diffuse`		`Z3 XL250 Specular`	`Z3 XL250 Small Features`
Zivid Two+ MR130	`Z2+ MR130 Diffuse`	`Z2+ MR130 Semi-Specular`	`Z2+ MR130 Specular`	`Z2+ MR130 Small Features`
Zivid Two+ LR110	`Z2+ LR110 Diffuse`	`Z2+ LR110 Semi-Specular`	`Z2+ LR110 Specular`	`Z2+ LR110 Small Features`
Zivid Two+ MR60	`Z2+ MR60 Diffuse`		`Z2+ MR60 Specular`	`Z2+ MR60 Small Features`
Zivid Two L100	`Z2 L100 Diffuse`	`Z2 L100 Semi-Specular`	`Z2 L100 Specular`
Zivid Two M70	`Z2 M70 Diffuse`	`Z2 M70 Semi-Specular`	`Z2 M70 Specular`

50 Hz

必要な設定ファイルをダウンロードするには、 Zivid Studio でカメラ (特定のモデル) に接続し、プリセット設定を選択し、環境光適応をオンにして、設定をエクスポートすることもできます。

注意

周囲光の周波数に合わせた設定を使用すると、キャプチャ時間が長くなる可能性があります。

Camera	拡散	半鏡面	鏡面	スモールフィーチャー
Zivid Three XL250	`Z3 XL250 Diffuse`		`Z3 XL250 Specular`	`Z3 XL250 Small Features`
Zivid Two+ MR130	`Z2+ MR130 Diffuse`	`Z2+ MR130 Semi-Specular`	`Z2+ MR130 Specular`	`Z2+ MR130 Small Features`
Zivid Two+ LR110	`Z2+ LR110 Diffuse`	`Z2+ LR110 Semi-Specular`	`Z2+ LR110 Specular`	`Z2+ LR110 Small Features`
Zivid Two+ MR60	`Z2+ MR60 Diffuse`		`Z2+ MR60 Specular`	`Z2+ MR60 Small Features`
Zivid Two L100	`Z2 L100 Diffuse`	`Z2 L100 Semi-Specular`	`Z2 L100 Specular`
Zivid Two M70	`Z2 M70 Diffuse`	`Z2 M70 Semi-Specular`	`Z2 M70 Specular`

60 Hz

必要な設定ファイルをダウンロードするには、 Zivid Studio でカメラ (特定のモデル) に接続し、プリセット設定を選択し、環境光適応をオンにして、設定をエクスポートすることもできます。

注意

周囲光の周波数に合わせた設定を使用すると、キャプチャ時間が長くなる可能性があります。

Camera	拡散	半鏡面	鏡面	スモールフィーチャー
Zivid Three XL250	`Z3 XL250 Diffuse`		`Z3 XL250 Specular`	`Z3 XL250 Small Features`
Zivid Two+ MR130	`Z2+ MR130 Diffuse`	`Z2+ MR130 Semi-Specular`	`Z2+ MR130 Specular`	`Z2+ MR130 Small Features`
Zivid Two+ LR110	`Z2+ LR110 Diffuse`	`Z2+ LR110 Semi-Specular`	`Z2+ LR110 Specular`	`Z2+ LR110 Small Features`
Zivid Two+ MR60	`Z2+ MR60 Diffuse`		`Z2+ MR60 Specular`	`Z2+ MR60 Small Features`
Zivid Two L100	`Z2 L100 Diffuse`	`Z2 L100 Semi-Specular`	`Z2 L100 Specular`
Zivid Two M70	`Z2 M70 Diffuse`	`Z2 M70 Semi-Specular`	`Z2 M70 Specular`

3D 設定のテスト

Zivid Studio を使って 3D 設定をテストできます。

Zivid Studio に設定をインポートするには:

Click on File → Import Capture Settings.
Navigate to the location of your settings file.
Click Open.

YML ファイルを Zivid Studio にドラッグ＆ドロップして設定をインポートすることもできます。

SDK を使用して設定を読み込むこともできます。

C++

const auto settings = Zivid::Settings(settingsPath);

C#

var settings = new Zivid.NET.Settings(settingsFile);

Python

settings = zivid.Settings.load(user_options.settings_path)

点群の品質が不十分であることが判明した場合は、高度なチュートリアルをいくつか確認してください。

次のセクションでは、マルチスレッドを利用して速度を上げるためのロボットサイクルタイムの最適化について説明します。

バージョン履歴

SDK	変更点
2.17.0	Zivid 3 カメラとサンプリング間隔設定のサポートを追加し、 Zivid 3 設定のダウンロードリンクも追加しました。
2.16.0	周囲光のちらつき周波数を測定する機能を追加しました。
2.12.0	Zivid One+ はサポート終了となり、販売は終了しました。
2.11.0	形状を保持し、より鮮明な点群を得るためのヒントを追加しました。