シーンボリュームに基づくカメラセレクター

このセクションは、対象ボリューム (VOI) の長さ、幅、高さ、およびシーン内のビンの数に基づいて、適切な Zivid カメラを選択できるようにすることを目的としています。ビンピッキングに使用される標準化されたサイズのビンは、ユーロコンテナと標準プラスチックトートです。スチール製のメッシュケージ、頑丈なスチール製の箱、木箱を使用することも一般的で、場合によってはパレットから直接ピッキングが行われることもあります。

一般的なシーンのボリューム

寸法
長さ	600	800	800	800	1000	1000	1000	1100	1100	1200	1200
幅	400	600	800	800	750	1000	1000	1100	1100	800	1200
高さ	400	500	500	800	500	500	1000	500	1000	800	400

すべての寸法は mm 単位で示されます。

カメラセレクター

オンアームカメラまたは固定カメラのどちらを使用しているかを選択します。

On-Arm Mounting

ビンのサイズに基づいて、用途に合ったカメラモデルを見つけてください。推奨されるキャプチャ距離 (ビンの上部まで) は同じ列内です。

ビンの長さ	ビンの幅	ビンの高さ	カメラ	ビン上部まで	ビン底部まで
600	400	400	Z2+ MR60	600	1000
800	600	500	Z2+ LR110	800	1300
800	800	500		1050	1550
1000	750	500	Z3 XL250	1500	2000
1000	1000	500		1500	2000
1100	1100	500		1600	2100
1200	800	800		1700	2500
1200	1200	400		1700	2100

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビンの高さ	カメラ	ビン上部まで	ビン底部まで
600	400	400	Z2+ MR60	600	1000
			Z2 M70	700	1100
			Z2+ MR130	1020	1420
800	600	500	Z2+ LR110	800	1300
			Z2 L100	900	1400
			Z2+ MR130	1300	1800
800	800	500	Z2+ LR110	1050	1550
			Z2 L100	1250	1750 [2]
			Z2+ MR130	1600	2100 [2]
1000	750	500	Z2+ LR110	1050	1550
			Z2 L100	1200	1700 [2]
			Z2+ MR130	1650	2150 [2]
			Z3 XL250	1500	2000
1000	1000	500	Z2+ LR110	1300	1800 [2]
			Z3 XL250	1500	2000
1100	1100	500	Z2+ LR110	1400	1900 [2]
			Z3 XL250	1600	2100
1200	800	800	Z2+ LR110	1200	2000 [2]
			Z3 XL250	1700	2500
1200	1200	400	Z2+ LR110	1550	1950 [2]
			Z3 XL250	1700	2100

[2] (1,2,3,4,5,6,7,8)

ワークピースまでの距離を推奨範囲内に保つために、ビンが空になるにつれてオンアームカメラを下げる必要があります。

太字 のカメラが推奨カメラです。

すべての寸法は mm 単位で示されます。

Stationary Mounting

シーンのビンのサイズを選択します。アプリケーションに対するカメラと取り付け距離 (ビン上部まで)、つまりロボットのクリアランスに関する推奨事項は、同じ列にあります。

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
600	400	1000	400	Z2+ MR130	1400
800	600	1300	500		1800
800	800	1500	500	Z3 XL250	2000
		1500	800		2300
1000	750	1500	500		2000
1000	1000	1500	500		2000
1100	1100	1600	500		2100
1200	800	1700	1000		2700
1200	1200	1700	400		2100

ロボットのクリアランス要件が異なる場合は、以下の完全なオプション分析を確認して、アプリケーションに適したカメラを見つけてください。

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
600	400	600	400	Z2+ MR60	1000
		700		Z2 M70	1100
		1000		Z2+ MR130	1400
800	600	800	500	Z2+ LR110	1300
		900		Z2 L100	1400
		1300		Z2+ MR130	1800
		1500		Z3 XL250	2000
800	800	1050	500	Z2+ LR110	1550
		1500		Z3 XL250	2000
		1600	800	Z2+ MR130	2400
		1500		Z3 XL250	2300
1000	750	1050	500	Z2+ LR110	1550
		1650		Z2+ MR130	2150
		1500		Z3 XL250	2000
1000	1000	1300	500	Z2+ LR110	1800 [4]
		1500		Z3 XL250	2000
1100	1100	1600	500	Z3 XL250	2100
1200	800	1700	1000	Z3 XL250	2700
1200	1200	1700	400	Z3 XL250	2100

[4]

動作範囲外ですが、ロボットのクリアランスに制限がある場合はテストする価値があります。

太字 のカメラが推奨カメラです。

すべての寸法は mm 単位で示されます。

ユーロコンテナ

小型ユーロコンテナ

外形寸法		内寸
長さ	幅	長さ	幅	高さ
400 mm	300 mm	367 mm	268 mm	70 mm
				120 mm
				170 mm
				220 mm
				270 mm
				320 mm

中型ユーロコンテナ

外形寸法		内寸
長さ	幅	長さ	幅	高さ
600 mm	400 mm	576 mm	367 mm	70 mm
				120 mm
				170 mm
				220 mm
				270 mm
				320 mm

大型ユーロコンテナ

外形寸法		内寸
長さ	幅	長さ	幅	高さ
800 mm	600 mm	766 mm	567 mm	120 mm
				220 mm
				320 mm
				420 mm
				520 mm

カメラセレクター

On-Arm Mounting

シーン内のユーロコンテナの数とサイズ、およびビンの高さに基づいて、アプリケーションに適したカメラモデルを見つけてください。推奨されるキャプチャ距離 (ビン上部まで) は同じ列内です。

ユーロコンテナ	ビンの長さ	ビンの幅	ビンの高さ	カメラ	ビン上部まで	ビン底部まで
小型 1 つ	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
中型 1 つまたは小型 2 つ	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
大型 1 つまたは中型 2 つ	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
大型 2 つ	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720

以下の完全なオプション分析をチェックして、アプリケーションに適したカメラを見つけることもできます。

完全なオプション分析

ユーロコンテナ	ビンの長さ	ビンの幅	ビンの高さ	カメラ	ビン上部まで	ビン底部まで
小型 1 つ	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
				Z2 M70	600	670 - 920
				Z2+ MR130	800	870 - 1120
中型 1 つまたは小型 2 つ	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
				Z2 M70	700	770 - 1020
				Z2+ MR130	1000	1070 - 1320
大型 1 つまたは中型 2 つ	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
			70 - 120	Z2 M70	900	970 - 1020
			170 - 520	Z2 L100		1070 - 1420
			70 - 520	Z2+ MR130	1320	1390 - 1840
大型 2 つ	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720
			120 - 420	Z2 L100	1250	1370 - 1670 [5]
			70 - 520	Z2+ MR130	2000	2070 - 2520
			70 - 520	Z3 XL250	1700	1770 - 2220

[5]

動作範囲外ですが、テストする価値はあります。ビンが空になるにつれて、ワークピースまでの距離をできるだけ近づけるためにオンアームカメラを下げる必要があります。

太字 のカメラが推奨カメラです。

すべての寸法は mm 単位で示されます。

Stationary Mounting

シーン内のユーロコンテナの数とサイズを選択します。アプリケーションに対するカメラと取り付け距離 (ビン上部まで)、つまりロボットのクリアランスに関する推奨事項は、同じ列にあります。

小型 1 つ

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
400	300	800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120

ロボットのクリアランス要件が異なる場合は、以下の完全なオプション分析を確認して、アプリケーションに適したカメラを見つけてください。

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
400	300	500	70 - 320	Z2+ MR60 [6]	570 - 820
		600 - 700	70 - 320	Z2+ MR60 [6]	670 - 1020
				Z2 M70
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100

[6] (1,2)

ロボットの設置スペースに制限がない場合は、可能な限り近い距離で Z2+ MR130 を選択してください。

太字 のカメラが推奨カメラです。

中型 1 つまたは小型 2 つ

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
600	400	1000	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1320

ロボットのクリアランス要件が異なる場合は、以下の完全なオプション分析を確認して、アプリケーションに適したカメラを見つけてください。

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
600	400	600	70 - 320	Z2+ MR60 [7]	670 - 920
		700	70 - 320	Z2+ MR60 [7]	770 - 1020
				Z2 M70 [7]
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100

[7] (1,2,3)

ロボットの設置スペースに制限がない場合は、可能な限り近い距離で Z2+ MR130 を選択してください。

太字 のカメラが推奨カメラです。

大型 1 つまたは中型 2 つ

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
800	600	1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620

ロボットのクリアランス要件が異なる場合は、以下の完全なオプション分析を確認して、アプリケーションに適したカメラを見つけてください。

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
800	600	800	70 - 120	Z2+ MR60 [8]	870 - 920
			170 - 520	Z2+ LR110 [8]	970 - 1320
		900	70 - 120	Z2+ MR60 [8]	970 - 1020
				Z2 M70 [8]
			170 - 520	Z2+ LR110 [8]	1070 - 1420
				Z2 L100 [8]
		1000 - 1200	70 - 320	Z2+ LR110 [8]	1070 - 1520
				Z2 L100 [8]
		1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100
		1400	70 - 520	Z2+ MR130	1470 - 1920
			70 - 320	Z2+ LR110	1470 - 1670
				Z2 L100
		1500	70 - 520	Z2+ MR130	1570 - 2020
				Z3 XL250
			70 - 170	Z2+ LR110	1570 - 1670
				Z2 L100
		1600	70 - 520	Z2+ MR130	1670 - 2120
				Z3 XL250
			70	Z2+ LR110	1670
				Z2 L100

[8] (1,2,3,4,5,6,7,8)

ロボットの設置スペースに制限がない場合は、可能な限り近い距離で Z2+ MR130 を選択してください。

太字 のカメラが推奨カメラです。

大型 2 つ

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
1200	800	1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

ロボットのクリアランス要件が異なる場合は、以下の完全なオプション分析を確認して、アプリケーションに適したカメラを見つけてください。

完全なオプション分析

ビンの長さ	ビンの幅	ビン上部まで	ビンの高さ	カメラ	ビン底部まで
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ LR110	1320 - 1620
		1300	120 - 320	Z2+ LR110 [10]	1420 - 1620
				Z2 L100 [10]
		1400	120 - 320	Z2+ LR110 [10]	1520 - 1620
				Z2 L100 [10]
		1500	120	Z2+ LR110 [10]	1620
				Z2 L100 [10]
		1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

[10] (1,2,3,4,5,6)

ロボットの設置距離に制限がない場合は、最も近い距離で Z3 XL250 を選択してください。

太字 のカメラが推奨カメラです。

すべての寸法は mm 単位で示されます。

カメラセレクターに関する考慮事項

アームマウント

カメラは、キャプチャ中にビン上部の全長と全幅が見える位置にロボットに取り付ける必要があります。この位置では、グリッパーが完全にビンの外側にある必要があります。また、ピッキング中にビンの端に衝突しないよう、カメラはグリッパーの先端から十分に離れた場所に取り付ける必要があります。これは、たとえば 45 度などの角度でピッキングする場合でも同様です。

固定マウント

ロボットには、カメラと衝突せずにカメラとビンの間を自由に移動できる十分なクリアランスが必要です。ビン上部までのクリアランスの合計距離は、いくつかの要素によって異なります。1 つ目はグリッパーの全長です。グリッパーは、ビンに入る前に完全にビンの上にある必要があります。2 番目の要素は、ロボットがビンからオブジェクトを取り出す姿勢でのオブジェクトの最大高さです。ロボットが機械式グリッパーなどを使用して物体を持ち上げる場合、物体はグリッパーから吊り下げられます。ロボットは、動作中にビンの端に衝突しないよう、オブジェクトをビンの端の上を越えて移動させなければなりません。最後に、カメラのサイズとある程度の安全マージンがあります。

空間解像度

空間解像度は、イメージング距離を選択する際の重要な要素です。空間解像度の要件を求めるには、希望する最大イメージング距離で見える最小のオブジェクト特徴を考慮する必要があります。例として、1 cm x 1 cm の立方体を考えてみましょう。1 mm の空間解像度では、各次元で 8 ～ 10 点、合計 64 ～ 100 点が得られます。この点数は、点群からオブジェクトを検出し、ピック姿勢を推定するのに十分なはずです。安全のため、ほとんどのオブジェクトには 0.5 ～ 0.8 mm、小さなオブジェクトや細かい形状・小さな特徴を持つオブジェクトには 0.25 ～ 0.5 mm の空間解像度を推奨します。

カスタムシーンがある場合、または別のビンを使用している場合は、いつでも FOV と撮像距離を計算する するか、 取り付け仕様 ダイアグラムを確認してください。また、適切なカメラモデルを選択する際には 焦点深度の計算 することも重要です。

次のセクションでは、最適な画像結果を得るための カメラの正しい位置決め について説明します。

バージョン履歴

SDK	変更点
2.17.0	Zivid 3 のサポートを追加しました。
2.14.0	Zivid 2+ MR130、LR110、および MR60 のサポートを追加しました。
2.12.0	Zivid One+ はサポート終了となり、販売は終了しました。