工具栏

工具栏位于Zivid Studio 的顶部。它由数个下拉菜单组成，用于处理文件、控制GUI以及获取有关 Zivid 软件的信息。

File（文件）

Zivid Studio提供了各种保存选项，用户可以将点云、彩色图像和设置保存到磁盘。

保存/导出点云

将点云保存为ZDF格式的文件：

点击 File → Save
导航到想要保存点云的位置
写入文件名
点击保存

备注

ZDF 是原生 Zivid 文件格式，包含点云、彩色图像和深度图像数据，是 Zivid 客户成功团队的首选文件格式。

导出为一种我们支持的点云格式，包括有序或无序Polygon (PLY)、ASCII (XYZ) 或PointCloud Data(PCD) [1] 文件格式:

点击 File → Export
导航到想要保存点云的位置
写入文件名
选择文件格式类型和色彩空间
点击保存

打开点云/文件相机

在 Zivid Studio 中打开点云仅支持 ZDF 文件格式。文件相机可以在 Zivid Studio 中以 ZFC 文件格式打开。

点击 File → Open
导航到 ZDF/ZFC 文件的位置
点击Open

您也可以将 ZDF / ZFC 文件拖放到 Zivid Studio 中，或双击它。

保存彩色图像 / 深度图 / 信噪比图 / 法线图

您可以将 2D 彩色图像保存为我们支持的图像格式之一，即 PNG、BMP 或 JPG。对于所有格式的 2D 图像，您都可以在 sRGB 和线性 RGB 颜色空间之间进行选择。深度图、SNR 图和法线图只能以 PNG 格式保存。

点击 File → Save Color Image / Save Depth Map / Save SNR Map / Save Normal Map
导航到要保存图像的位置
写入文件名
点击保存

导出设置

可以将所有设置保存到磁盘。

点击 File → Export Capture Settings
导航到要保存设置的位置
写入文件名
点击保存

导入设置

在Zivid Studio中导入设置：

点击 File → Import Capture Settings
导航到设置文件的位置
点击Open

您还可以将 YML 文件拖放到 Zivid Studio 中以导入设置。

View（视图）

直方图

显示2D图像直方图：

点击 View → 2D Color Image Histogram
在 Linear 和 Logarithmic 之间切换以更改比例

信息

打开信息面板：

点击右下角的 View → Information 或 Information

仅从 ZDF 文件加载点云或捕获点云或彩色图像后才可用。

信息面板的顶部显示了Acquisition Time（采集时间）、Capture Time（捕获时间）和Point Cloud / Color Image Size（点云/彩色图像大小）。

../../_images/studio-dropdowns-and-information.png

底部显示了捕获中使用的设置。您可以将这些设置保存到文件或应用它们以供下次捕获使用。

../../_images/studio-information-panel-settings.png

3D 轴指示器

点云视图的左下角会显示 3D 轴指示器。要禁用/启用它，请点击 View → 3D Axis Indicator 。

显示 4x4 Aruco 标记

要突出显示点云中的任何 4x4 Aruco 标记，请点击 View → Show 4x4 Aruco Markers 。

Cameras（相机）

所有相机

打开相机菜单：

点击 Cameras → All Cameras

这将列出所有发现的相机及其序列号、型号、IP 地址和状态。

../../_images/studio-cameras-menu-multiple.png

状态字段允许以下操作：

Connect 连接至相机（如果可用）
如果已连接相机，则可以单击 Disconnect 来断开与相机的连接
Update 更新相机固件（如果相机状态为可用并需要更新固件）
如果相机不可用，您可以单击 Remove 从列表中移除该相机

您可以通过单击 Configure 来更改任何已发现的相机的网络配置。这将打开相机网络配置。

../../_images/studio-cameras-configure.png

您可以在此处设置相机是否使用 DHCP 或特定的静态 IP 地址，然后单击 Apply 将配置应用于相机。应用网络配置后，相机的状态可能会发生变化。

Tools（工具）

现场标定

可按下述方法打开现场标定工具：

点击 Tools → Infield Correction

现场标定功能概述

Last correction 显示最近一次现场标定写入相机的日期和时间。

Capture & Measure 捕获图像以确定放置了Zivid标定板的区域的点云局部尺寸准确度误差。

Current Camera Metrics 显示最近一次使用 Capture & Measure 捕获的点云的局部尺寸准确度误差，以及所有捕获的误差的平均值和最大值。

Current trueness 显示最近一次使用 Capture & Measure 捕获的点云的局部尺寸准确度误差。

Average trueness 显示到目前为止使用 Capture & Measure 进行的所有捕获的局部尺寸准确度误差的平均值。

Maximum trueness 显示到目前为止使用 Capture & Measure 进行的所有捕获的局部尺寸准确度误差的最大值。

Expected Post-Correction Metrics 显示在拍摄图像的工作距离上的1σ（标准差）统计学不确定性内的估计的校正后的误差。

Save Correction to Camera 将参数写入相机，以提高点云的精度，这些点云是通过 Capture & Measure 拍摄的Zivid标定板确定的。

Reset Camera Correction 删除在之前的正确实例中应用的任何现场标定结果。在进行新的现场标定之前不需要进行重置。

了解更多关于现场标定的信息。

下拉菜单

File下拉选项
File（文件）	快捷方式	功能
Open	`Ctrl+O`	加载 ZDF 或 ZFC 文件。ZDF 是原生 Zivid 文件格式，包含点云、彩色图像和深度图像数据。ZFC 是原生 Zivid 文件格式，包含文件相机。
Save	`Ctrl+S`	将点云、彩色图像和深度图像数据保存到一个ZDF文件中，ZDF文件是原生 Zivid 文件格式。
Export	`Ctrl+E`	将点云数据导出到无序或有序多边形 (PLY)、ASCII (XYZ) 或点云数据 (PCD) [1] 文件格式的文件。
保存彩色图像	N/A	将彩色图像存储为PNG、BMG或JPG格式的文件。
Save Depth Map	N/A	将彩色深度图保存为 PNG 文件格式的文件。
Save SNR Map	N/A	将彩色 SNR 图保存为 PNG 文件格式的文件。
Save Normal Map	N/A	将彩色法线图保存为 PNG 文件格式的文件。
Import Capture Settings	`Ctrl+Shift+I`	将YML文件中保存的捕获设置加载到Zivid Studio
Export Capture Settings	`Ctrl+Shift+E`	将Zivid Studio中的当前捕获设置保存到一个YML文件中。
Exit	`Alt+F4`	退出 Zivid Studio。

View下拉选项
View（视图）	快捷方式	功能
2D Color Image Histogram	`H`	打开直方图，这是一种用于分析图像像素强度分布的工具。
信息	`Shift+I`	打开信息面板显示捕获信息，如相机型号、采集时间、捕获时间和使用的设置。可以应用或保存以前捕获的点云的设置。
3D 轴指示器	`Ctrl+Shift+A`	在 3D 视图中显示或隐藏 3D 轴指示器。
显示 4x4 Aruco 标记	`Ctrl+M`	在点云中突出显示 4x4 Aruco 标记。
Reset View	`Backspace`	将当前的点云、彩色图像和深度图像视图重置为默认视图状态。
Reset 3D view when opening files	N/A	打开文件时启用/禁用3D视图重置。
Reset UI Layout	N/A	重置Zivid Studio窗口的布局。
Enter/Exit Full Screen Mode	`F11`	在全屏和常规屏幕模式之间切换。

Cameras下拉选项
Cameras（相机）	快捷方式	功能
所有相机	`Ctrl+Shift+C`	打开相机菜单来列出并配置所有已发现的相机。

Tools下拉选项
Tools（工具）	功能
现场标定	打开现场标定，这是一个维护工具，旨在验证和校正 Zivid 相机的尺寸准确度。

Help下拉选项
Help	功能
View Help Online	Zivid知识库的网址。
About Zivid Studio	有关 Zivid、第三方软件许可证和系统信息的详细信息。

继续阅读有关 Zivid Studio 的说明：快速参考索引。

版本历史

SDK	变更
2.14.0	将 "保存法线贴图" 和 "SNR 贴图" 添加到 "文件" ，并将 3D 轴指示器和 Aruco 标记添加到 "视图" 。
2.13.0	相机菜单已添加到工具栏。
2.12.0	添加了保存深度图的功能，并将采集时间添加到信息面板。