工具栏

工具栏位于Zivid Studio 的顶部。它由数个下拉菜单组成，用于处理文件、控制GUI以及获取有关 Zivid 软件的信息。

File（文件）

Zivid Studio提供了各种保存选项，用户可以将点云、彩色图像和设置保存到磁盘。

保存/导出点云

将点云保存为ZDF格式的文件：

  • 点击 File → Save

  • 导航到想要保存点云的位置

  • 写入文件名

  • 点击保存

备注

ZDF 是原生 Zivid 文件格式，包含点云、彩色图像和深度图像数据，是 Zivid 客户成功团队的首选文件格式。

To export to one of our supported point cloud formats, unordered or ordered Polygon (PLY), ASCII (XYZ), or Point Cloud Data (PCD) [1] file format:

  • 点击 File → Export

  • 导航到想要保存点云的位置

  • 写入文件名

  • Select the file format type

  • 点击保存

  • Choose Export options

  • Click Export

../../_images/ply-export-options.png
../../_images/pcd-export-options.png
../../_images/ascii-export-options.png

Export options for PLY, PCD, and XYZ file formats.

打开点云/文件相机

在 Zivid Studio 中打开点云仅支持 ZDF 文件格式。文件相机可以在 Zivid Studio 中以 ZFC 文件格式打开。

  • 点击 File → Open

  • 导航到 ZDF/ZFC 文件的位置

  • 点击Open

您也可以将 ZDF / ZFC 文件拖放到 Zivid Studio 中，或双击它。

保存彩色图像 / 深度图 / 信噪比图 / 法线图

您可以将 2D 彩色图像保存为我们 支持的图像格式 之一，即 PNG、BMP 或 JPG。对于所有格式的 2D 图像，您都可以在 sRGB 和线性 RGB 颜色空间之间进行选择。深度图、SNR 图和法线图只能以 PNG 格式保存。

  • 点击 File → Save Color Image / Save Depth Map / Save SNR Map / Save Normal Map

  • 导航到要保存图像的位置

  • 写入文件名

  • 点击保存

导出设置

可以将所有设置保存到磁盘。

  • 点击 File → Export Capture Settings

  • 导航到要保存设置的位置

  • 写入文件名

  • 点击保存

导入设置

在Zivid Studio中导入设置：

  • 点击 File → Import Capture Settings

  • 导航到设置文件的位置

  • 点击Open

您还可以将 YML 文件拖放到 Zivid Studio 中以导入设置。

Preferences

To open and modify Zivid Studio preferences:

  • Click on File → Preferences

  • Check the boxes to enable the desired preferences

You can read more about Preferences in 配置文件.

View（视图）

直方图

显示2D图像直方图：

  • 点击 View → 2D Color Image Histogram

  • 在 Linear 和 Logarithmic 之间切换以更改比例

../../_images/studio-histogram.png

信息

打开信息面板：

  • 点击右下角的 View → Information 或 Information

仅从 ZDF 文件加载点云或捕获点云或彩色图像后才可用。

信息面板的顶部显示了Acquisition Time（采集时间）、Capture Time（捕获时间）和Point Cloud / Color Image Size（点云/彩色图像大小）。

../../_images/studio-dropdowns-and-information.png

底部显示了捕获中使用的设置。您可以将这些设置保存到文件或应用它们以供下次捕获使用。

../../_images/studio-information-panel-settings.png

3D 轴指示器

点云视图的左下角会显示 3D 轴指示器。要禁用/启用它，请点击 View → 3D Axis Indicator 。

显示 4x4 Aruco 标记

要突出显示点云中的任何 4x4 Aruco 标记，请点击 View → Show 4x4 Aruco Markers 。

../../_images/studio-aruco-marker.png

Cameras（相机）

所有相机

打开相机菜单：

  • 点击 Cameras → All Cameras

这将列出所有发现的相机及其序列号、型号、IP 地址和状态。

../../_images/studio-cameras-menu-multiple.png

状态字段允许以下操作：

  • Connect 连接至相机（如果可用）

  • 如果已连接相机，则可以单击 Disconnect 来断开与相机的连接

  • Update 更新相机固件（如果相机状态为可用并需要更新固件）

  • 如果相机不可用，您可以单击 Remove 从列表中移除该相机

您可以通过单击 Configure 来更改任何已发现的相机的网络配置。这将打开相机网络配置。

../../_images/studio-cameras-configure.png

您可以在此处设置相机是否使用 DHCP 或特定的静态 IP 地址，然后单击 Apply 将配置应用于相机。应用网络配置后，相机的状态可能会发生变化。

Tools（工具）

现场标定

可按下述方法打开现场标定工具：

  • 点击 Tools → Infield Correction

../../_images/infield-in-studio.png

现场标定功能概述

  • Last correction 显示最近一次现场标定写入相机的日期和时间。

  • Capture & Measure 捕获图像以确定放置了Zivid标定板的区域的点云局部尺寸准确度误差。

  • Current Camera Metrics 显示最近一次使用 Capture & Measure 捕获的点云的局部尺寸准确度误差，以及所有捕获的误差的平均值和最大值。

  • Current trueness 显示最近一次使用 Capture & Measure 捕获的点云的局部尺寸准确度误差。

  • Average trueness 显示到目前为止使用 Capture & Measure 进行的所有捕获的局部尺寸准确度误差的平均值。

  • Maximum trueness 显示到目前为止使用 Capture & Measure 进行的所有捕获的局部尺寸准确度误差的最大值。

  • Expected Post-Correction Metrics 显示在拍摄图像的工作距离上的1σ（标准差）统计学不确定性内的估计的校正后的误差。

  • Save Correction to Camera 将参数写入相机，以提高点云的精度，这些点云是通过 Capture & Measure 拍摄的Zivid标定板确定的。

  • Reset Camera Correction 删除在之前的正确实例中应用的任何现场标定结果。在进行新的现场标定之前不需要进行重置。

了解更多关于 现场标定 的信息。

版本历史

SDK

变更

2.15.0

Preferences is added to File, and export options are added to Export.

2.14.0

将 "保存法线贴图" 和 "SNR 贴图" 添加到 "文件" ，并将 3D 轴指示器和 Aruco 标记添加到 "视图" 。

2.13.0

相机菜单已添加到工具栏。

2.12.0

添加了保存深度图的功能，并将采集时间添加到信息面板。