多步标定

将所有相机都相对于一个主相机进行标定，是最快的标定方法。即所有相机都能同时检测到标定对象。但是，对于多台相机仍需要多个标定步骤。

多个步骤的意思是必须重新定位标定板以使其在所有相机视野内均可见。 考虑以下情况，三个相机彼此相差120度角呈圆形分布安装。

安装三个相机以共享xz平面

目的是找到一个从左侧（Left）相机到底部（Bottom）相机，以及从右侧（Right）相机到底部（Bottom）相机的变换矩阵。 因此如下所示，我们有两个标定设置。

多步多相机标定

下面是一张俯视图以正确地显示角度。

多相机标定叠加设置

In this case, we can run multi-step calibration without loss in performance. That is because, in each step, one transformation matrix is generated. Each transformation matrix transforms into the coordinate frame of the Bottom camera.

  • The first step involves the Left and Bottom camera, with the calibration object at position 1.

  • The second step involves the Right and Bottom camera, with the calibration object re-positioned to position 2.