使用可选依赖项配置 C++ 示例
本教程介绍如何使用 CMake 为 Zivid C++ 示例配置可选依赖项。
要求
可选要求
一些示例依赖于外部库，特别是：
备注
以下说明已使用这些版本的依赖项进行了测试：
Visual Studio 2019 及更高版本
CMake 3.24 及更高版本
PCL 1.12.1
Eigen 3.4.0
OpenCV 4.7.0
如果您使用其他版本，您可能会遇到问题。
根据您要运行的示例程序安装所需的依赖项；请参阅下表。
示例程序 |
PCL |
Eigen |
OpenCV |
Halcon |
|---|---|---|---|---|
ReadPCLVis3D |
YES |
|||
CaptureWritePCLVis3D |
YES |
|||
CaptureAndVisualizeNormals |
YES |
|||
StitchByTransformation |
||||
StitchByTransformationFromZDF |
||||
MaskPointCloud |
YES |
YES |
||
ROIBoxViaCheckerboard |
YES |
|||
UtilizeHandEyeCalibration |
YES |
|||
PoseConversions |
YES |
|||
ROIBoxViaArucoMarker |
YES |
YES |
||
CaptureUndistort2D |
YES |
|||
CreateDepthMap |
YES |
|||
ProjectAndFindMarker |
YES |
|||
ReprojectPoints |
YES |
|||
ReadProjectAndCaptureImage |
YES |
|||
GammaCorrection |
YES |
|||
AllocateMemoryForPointCloudData |
YES |
|||
TransformPointCloudViaCheckerboard |
YES |
|||
TransformPointCloudViaArucoMarker |
YES |
|||
CaptureHalconViaGenICam |
YES |
|||
CaptureHalconViaZivid |
YES |
通过运行以下命令从包管理器安装 Eigen 3：
sudo apt install libeigen3-dev
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .
通过运行以下命令从包管理器安装 PCL：
sudo apt install libpcl-dev
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
cmake --build .
通过运行以下命令从包管理器安装 OpenCV：
sudo apt install libopencv-dev clang-tidy
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DUSE_OPENCV=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .
从 http://eigen.tuxfamily.org/ 下载 Eigen 的最新稳定版本，并将文件夹解压到所需的位置。配置 CMake 项目时，请包含 Eigen 以配置依赖它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path> -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是安装 Eigen 的完整路径，例如 C:/Program Files/Eigen 。
在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 Eigen 的路径。添加 EIGEN3_INCLUDE_DIR ，并将值指向解压文件夹的位置。
确保选中 USE_EIGEN3 ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。
在 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 中选择 .exe 下载并安装预构建的 PCL 二进制文件。勾选安装第三方库的选项。
在配置 Zivid PCL 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 PCL 二进制文件和 OpenNI2（第三方库）的路径，例如：
C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
如果您已在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1 和 OpenNI2，则可能需要退出 Windows 帐户并重新登录才能使更改生效。
警告
您可能需要手动链接到某些第三方 PCL 库，例如 VTK。如果遇到错误，请在 PATH 系统变量中添加库二进制文件的路径。例如，对于 VTK，如果您在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1，则需要添加 C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin 。
配置 CMake 项目时，应该已经配置了 PCL 的路径。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
在 CMake GUI 中，确保选中 USE_PCL 框并单击 Configure 。
单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
从 https://opencv.org/releases/ 下载并安装预编译的 OpenCV 二进制文件。解压到你想要的路径，例如
C:\Users\Public
在配置 Zivid OpenCV 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 OpenCV 二进制文件的路径，例如
C:\Program Files\opencv\build\x64\vc16\bin
如果您已经安装了 OpenCV 4.7.0 并将其解压到 C:/Program Files/opencv 。
警告
您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录才能使更改生效。
配置 CMake 项目时，包含 OpenCV 来配置依赖于它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DOpenCV_DIR=<path> -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是 OpenCV 构建文件夹的完整路径，例如 C:/Program Files/opencv/build 。
在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 OpenCV 的路径。添加 OpenCV_DIR 并将值指向 OpenCV 的构建文件夹。
确保勾选了 USE_OPENCV ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。
您需要在电脑上安装 Halcon 才能运行 Halcon C++ 示例。请参阅 在Windows中安装Zivid + HALCON 获取更多说明。
安装 Halcon 后，配置 CMake 以使用 Halcon 示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DUSE_HALCON=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
确保选中 USE_HALCON 框并单击 Configure 。
然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
如果要一次性配置多个依赖项，只需在 CMake 中同时添加多个依赖项即可。例如，如果要使用所有需要 Eigen、PCL 和 OpenCV 的示例，可以运行以下命令：
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path-to-eigen> -DUSE_PCL=ON -DOpenCV_DIR=<path-to-opencv> ../source
其中 <path-to-eigen> 和 <path-to-opencv> 分别是 Eigen 和 OpenCV 文件夹的路径。