使用可选依赖项配置 C++ 示例
本教程介绍如何使用 CMake 为 Zivid C++ 示例配置可选依赖项。
要求
可选要求
一些示例依赖于外部库，特别是：
备注
以下说明已使用这些版本的依赖项进行了测试：
Visual Studio 2019 及更高版本
CMake 3.24 及更高版本
PCL 1.12.1
Eigen 3.4.0
OpenCV 4.7.0
Open3D 0.19.0
如果您使用其他版本，您可能会遇到问题。
根据您要运行的示例程序安装所需的依赖项；请参阅下表。
示例程序 |
PCL |
Eigen |
OpenCV |
Halcon |
Open3D |
|---|---|---|---|---|---|
ReadPCLVis3D |
YES |
||||
CaptureWritePCLVis3D |
YES |
||||
CaptureHDRVisNormals |
YES |
||||
StitchByTransformation |
YES |
||||
StitchByTransformationFromZDF |
YES |
||||
MaskPointCloud |
YES |
YES |
|||
ROIBoxViaCheckerboard |
YES |
||||
UtilizeHandEyeCalibration |
YES |
||||
PoseConversions |
YES |
||||
ROIBoxViaArucoMarker |
YES |
YES |
|||
CaptureUndistort2D |
YES |
||||
CreateDepthMap |
YES |
||||
ProjectAndFindMarker |
YES |
||||
ReprojectPoints |
YES |
||||
ReadAndProjectImage |
YES |
||||
GammaCorrection |
YES |
||||
AllocateMemoryForPointCloudData |
YES |
||||
TransformPointCloudViaCheckerboard |
YES |
||||
TransformPointCloudViaArucoMarker |
YES |
||||
CaptureHalconViaGenICam |
YES |
||||
CaptureHalconViaZivid |
YES |
通过运行以下命令从包管理器安装 Eigen 3：
sudo apt install libeigen3-dev
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF -DUSE_OPEN3D=OFF ../source
cmake --build .
通过运行以下命令从包管理器安装 PCL：
sudo apt install libpcl-dev
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_OPEN3D=OFF ../source
cmake --build .
通过运行以下命令从包管理器安装 OpenCV：
sudo apt install libopencv-dev clang-tidy
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DUSE_OPENCV=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF -DUSE_OPEN3D=OFF ../source
cmake --build .
从 https://github.com/isl-org/Open3D/releases 下载并安装预构建的 Open3D 二进制文件。
对于 0.19.0 版本，请从 https://github.com/isl-org/Open3D/releases/download/v0.19.0/open3d-devel-linux-x86_64-cxx11-abi-0.19.0.tar.xz 下载 tarball
该 tarball 包含一个名为 open3d-devel-linux-x86_64-cxx11-abi-0.19.0 的文件夹。将此文件夹的内容复制到 /usr/local 。
您可以通过在终端中运行以下命令一次性完成此操作：
sudo tar --strip-components=1 -xvf ./open3d-devel-linux-x86_64-cxx11-abi-0.19.0-C /usr/local
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
mkdir build
cd build
cmake -DUSE_OPEN3D=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .
从 http://eigen.tuxfamily.org/ 下载 Eigen 的最新稳定版本，并将文件夹解压到所需的位置。配置 CMake 项目时，请包含 Eigen 以配置依赖它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path> -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是安装 Eigen 的完整路径，例如 C:/Program Files/Eigen 。
在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 Eigen 的路径。添加 EIGEN3_INCLUDE_DIR ，并将值指向解压文件夹的位置。
确保选中 USE_EIGEN3 ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。
在 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 中选择 .exe 下载并安装预构建的 PCL 二进制文件。勾选安装第三方库的选项。
在配置 Zivid PCL 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 PCL 二进制文件和 OpenNI2（第三方库）的路径，例如：
C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
如果您已在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1 和 OpenNI2，则可能需要退出 Windows 帐户并重新登录才能使更改生效。
警告
您可能需要手动链接到某些第三方 PCL 库，例如 VTK。如果遇到错误，请在 PATH 系统变量中添加库二进制文件的路径。例如，对于 VTK，如果您在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1，则需要添加 C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin 。
配置 CMake 项目时，应该已经配置了 PCL 的路径。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
在 CMake GUI 中，确保选中 USE_PCL 框并单击 Configure 。
单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
从 https://opencv.org/releases/ 下载并安装预编译的 OpenCV 二进制文件。解压到你想要的路径，例如
C:\Users\Public
在配置 Zivid OpenCV 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 OpenCV 二进制文件的路径，例如
C:\Program Files\opencv\build\x64\vc16\bin
如果您已经安装了 OpenCV 4.7.0 并将其解压到 C:/Program Files/opencv 。
警告
您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录才能使更改生效。
配置 CMake 项目时，包含 OpenCV 来配置依赖于它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DOpenCV_DIR=<path> -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是 OpenCV 构建文件夹的完整路径，例如 C:/Program Files/opencv/build 。
在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 OpenCV 的路径。添加 OpenCV_DIR 并将值指向 OpenCV 的构建文件夹。
确保勾选了 USE_OPENCV ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。
您需要在电脑上安装 Halcon 才能运行 Halcon C++ 示例。请参阅 在Windows中安装Zivid + HALCON 获取更多说明。
安装 Halcon 后，配置 CMake 以使用 Halcon 示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DUSE_HALCON=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF -DUSE_OPEN3D=OFF ../source
确保选中 USE_HALCON 框并单击 Configure 。
然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
从 https://github.com/isl-org/Open3D/releases 下载并安装预编译的 Open3D 二进制文件。Open3D 不支持多配置构建，因此您必须选择要配置的配置。
将它们提取到您想要的目的地，例如
C:\Program Files\Open3D
C:\Program Files\Open3D-Debug
为了让 CMake 找到 Open3D，您必须执行以下操作之一：
设置
CMAKE_INSTALL_PREFIX变量以指向包含CMake文件夹的文件夹，或者您必须设置
Open3D_DIR变量以指向包含Open3DConfig.cmake的文件夹
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake -DUSE_OPEN3D=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<path-to-open3d> -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path-to-open3d> 是 Open3D 文件夹的路径，例如 C:/Program Files/Open3D 。
添加到 CMAKE_INSTALL_PREFIX 或设置 Open3D_DIR 变量以指向 Open3D 文件夹。
确保选中 USE_OPEN3D 框并单击 Configure 。
然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
为了运行 Open3D 示例，您必须将 Open3D 二进制文件夹添加到 PATH 环境变量中。
如果你想同时配置多个依赖项，可以在 CMake 中同时添加多个依赖项。例如，如果你想要运行所有需要 Eigen 和 Open3D 的示例，可以运行以下命令：
mkdir build
cd build
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DUSE_OPEN3D=ON -DUSE_PCL=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path-to-eigen> -DUSE_OPEN3D=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<path-to-open3d> -DUSE_PCL=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
where <path-to-eigen> is the full path to where you installed Eigen, e.g. C:/Program Files/Eigen, and <path-to-open3d> is the path to the Open3D folder, e.g. C:/Program Files/Open3D.