使用可选依赖项配置 C++ 示例

本教程介绍如何使用 CMake 为 Zivid C++ 示例配置可选依赖项。

要求

• Zivid 软件

• Git

• Zivid C++ Samples

• CMake

可选要求

一些示例依赖于外部库，特别是：

• Point Cloud Library

• Eigen

• OpenCV

• Halcon

备注

以下说明已使用这些版本的依赖项进行了测试：

• Visual Studio 2019 及更高版本

• CMake 3.24 及更高版本

• PCL 1.12.1

• Eigen 3.4.0

• OpenCV 4.7.0

如果您使用其他版本，您可能会遇到问题。

根据您要运行的示例程序安装所需的依赖项；请参阅下表。

示例程序	PCL	Eigen	OpenCV	Halcon
ReadPCLVis3D	YES
CaptureWritePCLVis3D	YES
CaptureAndVisualizeNormals	YES
StitchByTransformation
StitchByTransformationFromZDF
MaskPointCloud	YES		YES
ROIBoxViaCheckerboard		YES
UtilizeHandEyeCalibration		YES
PoseConversions		YES
ROIBoxViaArucoMarker		YES	YES
CaptureUndistort2D			YES
CreateDepthMap			YES
ProjectAndFindMarker			YES
ReprojectPoints			YES
ReadProjectAndCaptureImage			YES
GammaCorrection			YES
AllocateMemoryForPointCloudData			YES
TransformPointCloudViaCheckerboard			YES
TransformPointCloudViaArucoMarker			YES
CaptureHalconViaGenICam				YES
CaptureHalconViaZivid				YES

Ubuntu

Eigen

通过运行以下命令从包管理器安装 Eigen 3：

sudo apt install libeigen3-dev

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

mkdir build
cd build
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .

PCL

通过运行以下命令从包管理器安装 PCL：

sudo apt install libpcl-dev

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

mkdir build
cd build
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
cmake --build .

OpenCV

通过运行以下命令从包管理器安装 OpenCV：

sudo apt install libopencv-dev clang-tidy

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

mkdir build
cd build
cmake -DUSE_OPENCV=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .

Windows

Eigen

从 http://eigen.tuxfamily.org/ 下载 Eigen 的最新稳定版本，并将文件夹解压到所需的位置。配置 CMake 项目时，请包含 Eigen 以配置依赖它的示例。

命令提示符

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path> -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source

其中 <path> 是安装 Eigen 的完整路径，例如 C:/Program Files/Eigen 。

CMake GUI

在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 Eigen 的路径。添加 EIGEN3_INCLUDE_DIR ，并将值指向解压文件夹的位置。

确保选中 USE_EIGEN3 ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。

PCL

在 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 中选择 .exe 下载并安装预构建的 PCL 二进制文件。勾选安装第三方库的选项。

在配置 Zivid PCL 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。

在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 PCL 二进制文件和 OpenNI2（第三方库）的路径，例如：

C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Tools

如果您已在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1 和 OpenNI2，则可能需要退出 Windows 帐户并重新登录才能使更改生效。

警告

您可能需要手动链接到某些第三方 PCL 库，例如 VTK。如果遇到错误，请在 PATH 系统变量中添加库二进制文件的路径。例如，对于 VTK，如果您在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1，则需要添加 C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin 。

配置 CMake 项目时，应该已经配置了 PCL 的路径。

命令提示符

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source

CMake GUI

在 CMake GUI 中，确保选中 USE_PCL 框并单击 Configure 。

单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。

OpenCV

从 https://opencv.org/releases/ 下载并安装预编译的 OpenCV 二进制文件。解压到你想要的路径，例如

C:\Users\Public

在配置 Zivid OpenCV 代码示例之前，必须将一些设置添加到 PATH 系统变量中。在您的电脑上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量，然后点击 Edit 。

在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 OpenCV 二进制文件的路径，例如

C:\Program Files\opencv\build\x64\vc16\bin

如果您已经安装了 OpenCV 4.7.0 并将其解压到 C:/Program Files/opencv 。

警告

您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录才能使更改生效。

配置 CMake 项目时，包含 OpenCV 来配置依赖于它的示例。

命令提示符

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

cmake -DOpenCV_DIR=<path> -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source

其中 <path> 是 OpenCV 构建文件夹的完整路径，例如 C:/Program Files/opencv/build 。

CMake GUI

在 CMake GUI 中，点击 Add Entry 添加 OpenCV 的路径。添加 OpenCV_DIR 并将值指向 OpenCV 的构建文件夹。

确保勾选了 USE_OPENCV ，然后点击 Configure 。然后点击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。

Halcon

您需要在电脑上安装 Halcon 才能运行 Halcon C++ 示例。请参阅 在Windows中安装Zivid + HALCON 获取更多说明。

安装 Halcon 后，配置 CMake 以使用 Halcon 示例。

命令提示符

导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行

cmake -DUSE_HALCON=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source

CMake GUI

确保选中 USE_HALCON 框并单击 Configure 。

然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。

If you want to configure multiple dependencies at once, you can simply add multiple dependencies at the same time in CMake. For example, if you want to use all samples that require Eigen, PCL and OpenCV, you can run

cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path-to-eigen> -DUSE_PCL=ON -DOpenCV_DIR=<path-to-opencv> ../source

where <path-to-eigen> and <path-to-opencv> are the paths to your Eigen and OpenCV folders.