使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们
本教程展示了如何使用CMake配置Zivid C++示例，然后在Windows中使用Visual Studio构建它们。
要求
可选要求
一些示例依赖于外部库，特别是：
备注
下列指令已使用这些版本的依赖项进行了测试：
Visual Studio 2019 及更高版本
CMake 3.24 及更高版本
PCL 1.12.1
Eigen 3.4.0
OpenCV 4.7.0
如果您使用其他版本，可能会遇到问题。
说明
克隆C++示例
克隆 GitHub Zivid C++ Samples 存储库。要克隆它，请按键盘上的 Win + R 键启动命令提示符，然后输入 cmd 并按 Enter。
导航到要克隆存储库的位置，例如
cd C:\Users\Public
然后运行以下命令：
git clone https://github.com/zivid/zivid-cpp-samples
使用CMake配置解决方案
通过命令提示符或 CMake GUI 运行 CMake。
在 zivid-cpp-samples 目录中创建一个构建目录，并通过运行以下命令配置解决方案：
mkdir build && cd build
cmake -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
小技巧
确保 cmake 在您的系统路径中才能使用上述命令。请参阅下面的下拉列表，了解如何将 CMake 添加到系统路径。
将 CMake 添加到系统 PATH
在您的 PC 上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量并单击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 CMake 二进制文件的路径，例如
C:\Program Files\CMake\bin
如果您已在 Program Files 中安装了 CMake。
警告
您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录才能使更改生效。
在文件资源管理器中打开生成的 Visual Studio 解决方案 ZividCppSamples.sln 以进一步构建示例。
打开 CMake GUI 并选择构建文件夹的源文件夹和目标。
单击 Configure 。为项目指定生成器并确保（可选）平台为 x64 。单击 Finish 。
再次点击 Configure 。
在 CMake 错误上单击 OK 并禁用变量 USE_EIGEN3 、 USE_OPENCV 和 USE_PCL 以配置没有这些依赖项的解决方案。
再一次单击 Configure ，然后单击 Generate 和 Open Project 打开 Visual Studio 解决方案。
构建解决方案
在 Visual Studio 中，将构建配置从 Debug 更改为 Release 。按下 Ctrl + Shift + B 构建解决方案。
运行示例程序
导航到 Release 文件夹并通过双击文件资源管理器中的 exe 或使用命令提示符来运行示例程序，例如
.\CaptureVis3D.exe
运行示例需要Sample Data
一些示例需要额外的数据才能运行，例如点云、文件相机、转换关系等。请参阅 Sample Data 以获取有关如何下载和安装的说明这些。
使用可选依赖项配置示例
一些示例依赖于 Point Cloud Library 、 Eigen 、 OpenCV 和/或 Halcon 。如果您想运行具有这些依赖项中的一个或多个的示例，请按照以下下拉列表中的说明进行操作。
可选依赖项
根据您要运行的示例程序安装所需的依赖项；见下表。
示例程序 |
PCL |
Eigen |
OpenCV |
Halcon |
|---|---|---|---|---|
ReadPCLVis3D |
YES |
|||
CaptureWritePCLVis3D |
YES |
|||
CaptureHDRVisNormals |
YES |
|||
StitchByTransformation |
YES |
|||
StitchByTransformationFromZDF |
YES |
|||
MaskPointCloud |
YES |
YES |
||
ROIBoxViaCheckerboard |
YES |
|||
UtilizeHandEyeCalibration |
YES |
|||
PoseConversions |
YES |
|||
ROIBoxViaArucoMarker |
YES |
YES |
||
CaptureUndistort2D |
YES |
|||
CreateDepthMap |
YES |
|||
ProjectAndFindMarker |
YES |
|||
ReprojectPoints |
YES |
|||
ReadAndProjectImage |
YES |
|||
GammaCorrection |
YES |
|||
AllocateMemoryForPointCloudData |
YES |
|||
TransformPointCloudViaCheckerboard |
YES |
|||
TransformPointCloudViaArucoMarker |
YES |
|||
CaptureHalconViaGenICam |
YES |
|||
CaptureHalconViaZivid |
YES |
从 http://eigen.tuxfamily.org/ 下载 Eigen 的最新稳定版本，并将文件夹解压到您指定的目录。在配置 CMake 项目时，选择包含 Eigen 以配置依赖于它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake --fresh -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path> -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是安装 Eigen 的完整路径，例如 C:/Program Files/Eigen 。
在 CMake GUI 中，单击 Add Entry 添加 Eigen 的路径。添加 EIGEN3_INCLUDE_DIR 并将值指向您提取文件夹的位置。
确保选中 USE_EIGEN3 ，然后单击 Configure 。单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
通过在 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 选择 .exe 下载并安装预构建的 PCL binaries 。选中安装第三方库的选项。
在配置 Zivid PCL 代码示例之前，必须将某些设置包含在 PATH 系统变量中。在您的 PC 上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量并单击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 PCL binaries 和 OpenNI2（第三方库）的路径，例如
C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
如果您已在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1 和 OpenNI2。您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录以使更改生效。
警告
您可能必须手动链接到某些第三方 PCL 库，例如 VTK。如果遇到错误，请在 PATH 系统变量中添加库二进制文件的路径。例如，对于 VTK，如果您在 Program Files 中安装了 PCL 1.12.1，则应添加 C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin 。
配置 CMake 项目时，应已配置 PCL 的路径。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake --fresh -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
在 CMake GUI 中，确保勾选了 USE_PCL ，然后单击 Configure 。
单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
从 https://opencv.org/releases/ 下载并安装预构建的 OpenCV binaries 。将它们提取到您希望放置的目录，例如
C:\Users\Public
在配置 Zivid OpenCV 代码示例之前，必须将某些设置包含在 PATH 系统变量中。在您的 PC 上，导航至 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables 。在 系统变量 下，选择 Path 变量并单击 Edit 。
在 Edit environment variable 窗口中，单击 New 并添加 OpenCV binaries 的路径，例如
C:\Program Files\opencv\build\x64\vc16\bin
如果您已经安装了 OpenCV 4.7.0 并将其解压到 C:/Program Files/opencv 。
警告
您可能需要退出 Windows 帐户并再次登录才能使更改生效。
配置 CMake 项目时，请包含 OpenCV 以配置依赖于它的示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake --fresh -DOpenCV_DIR=<path> -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
其中 <path> 是 OpenCV 构建文件夹的完整路径，例如 C:/Program Files/opencv/build 。
在 CMake GUI 中，单击 Add Entry 添加 OpenCV 的路径。添加 OpenCV_DIR 并将值指向 OpenCV 构建文件夹。
确保选中 USE_OPENCV 框并单击 Configure 。然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
您需要在 PC 上安装 Halcon 才能运行 Halcon C++ 示例。请转至 在Windows中安装Zivid + HALCON 了解更多说明。
安装 Halcon 后，配置 CMake 以使用 Halcon 示例。
导航到您在 zivid-cpp-samples 中创建的构建目录并运行
cmake --fresh -DUSE_HALCON=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
确保勾选了 USE_HALCON ，然后单击 Configure 。
然后单击 Generate 和 Open Project 以打开 Visual Studio 解决方案。
如果您想一次配置多个依赖项，只需在 CMake 中同时添加多个依赖项即可。例如，如果您想使用需要 Eigen、PCL 和 OpenCV 等依赖项的所有示例，您可以运行
cmake --fresh -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path-to-eigen> -DUSE_PCL=ON -DOpenCV_DIR=<path-to-opencv> ../source
其中 <path-to-eigen> 和 <path-to-opencv> 是 Eigen 和 OpenCV 文件夹的路径。
调试示例程序
如需debug示例，您必须将 C:/Program Files/Zivid/bin_debug 添加到 PATH 环境变量中。请按照以下下拉列表中的说明执行此操作。
调试示例程序
在您的PC上，导航到 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables。
在 系统变量 下，选择 Path 变量并单击 Edit 。
在 Environment variables 窗口中，单击 New （窗口右上角，在用户变量部分）并添加以下值：
C:\Program Files\Zivid\bin_debug
备注
如果要调试依赖于输入文件的程序，则必须将工作目录更改为 ${TargetDir} 。
将构建配置从 Debug 更改为 Release 。然后点击 F5 构建并运行调试。