Hole Repair Filter
The Hole Repair filter fills missing points in the point cloud. It interpolates remaining points in a circular neighborhood around the missing points in the point cloud. The missing points may have been removed by other filters, or not reconstructed in the first place.
참고
It is recommended to apply Removal Filters before adding Hole Repair filter. This prevents interpolation of noisy points.
Why do you need the Hole Repair filter?
알고리즘에 특정 포인트 클라우드 밀도가 필요한 경우 이 필터는 밀도가 낮은 간격을 채우는 데 도움이 될 수 있습니다.
소비재로 가득 찬 상자가 있는 다음 장면을 고려하십시오.
With the fast preset for Consumer Goods you get the result on the left below. Now, compare that with default and strong Hole Repair. This may be what makes it possible to calculate a good grasp pose on all items.
|
|
Hole Repair filter disabled |
|
|
Hole Repair filter 0.2 (default) |
|
|
Hole Repair 0.7 (strong) |
How to control the Hole Repair filter
Enabled필터 켜기/끄기
HoleSize채울 구멍의 상대적 지름입니다. 이 값을 늘리면 더 많은 포인트가 채워지지만 더 많은 계산 시간이 필요합니다. 허용되는 최대 구멍 크기는 거리에 따라 조정되므로 더 큰 구멍을 더 먼 거리에서 채울 수 있습니다(mm 단위).
Strictness포인트를 채워야 하는지 여부를 고려할 때 엄격함(strictness)의 수준입니다. 더 높은 수준의 엄격함은 채우기 위해 더 많은 측면에서 유효한 점으로 둘러싸인 누락된 점을 요구합니다. 이 값을 늘리면 더 적은 수의 점이 채워지지만 원형이 아닌 간격(예: 두 가장자리 사이)을 채울 가능성이 줄어듭니다.
다음 값을 사용해야 합니다.
Parameter |
Value |
Condition |
|---|---|---|
|
|
추론된 데이터를 수락하지 않거나 추가 처리 시간을 감당할 수 없는 경우. |
|
알고리즘에 더 높은 포인트 클라우드 밀도가 필요하고 현재 희소 포인트 클라우드에 문제가 있는 경우. |
|
|
|
가장 작은 구멍만 채웁니다 (fast) |
|
(Default) Fill holes with an approximate diameter of ~8 mm at 1000 mm distance [1] |
|
|
Fill large holes with an approximate diameter of ~25 mm at 1000 mm distance [1] (slow) |
|
|
|
원형 이웃에 유효한 점이 거의 없는 경우에도 구멍을 채웁니다 |
|
원형 이웃에서 유효한 점으로 둘러싸인 구멍만 채웁니다. |
Visualize Hole Size
아래 시각화에서 구멍 크기는 노란색 원으로 표시됩니다. Zivid Calibration 보드 위에 크기에 맞게 그려집니다. 축은 주어진 거리에서 카메라의 FOV를 보여줍니다. 따라서 체커보드가 차지하는 FOV의 비율을 실제로 확인할 수 있습니다.
Processing time
필터 작동 방식으로 인해 처리 시간은 hole size 파라미터에 따라 기하급수적으로 늘어납니다. 강력한 PC e.g. 11th Gen Intel(R) Core(TM) i9-11900K @ 3.50GHz with NVIDIA GeForce RTX 3070 일반적으로 문제가 되지 않습니다. 저렴한 하드웨어, 특히 통합 GPU의 경우 더 큰 구멍 크기에 주의해야 합니다. 저사양 하드웨어에서 프로세싱 시간이 몇 초로 오래 걸릴 수 있습니다.
Hole Repair filter adds the following processing time per 3D capture:
Special considerations
Hole Repair adds points to the point cloud, but it does not actually add information. The added points are interpolated from information that remains after other filters have been applied. Hole Repair is good for applications where there is some compliance in other parts of the system. For example, picking with suction cups whether it’s single SKU or multiple SKUs. These applications may perform better with dense point clouds, because there is a higher chance of providing a good grasp pose.
There are applications which depend on the absolute accuracy of each individual point. Examples include high resolution inspection and/or 3D model construction. These applications may be less suited for Hole Repair.
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.12.0 |
Hole Filling removed from experimental and renamed to Hole Repair. |
2.9.0 |
Hole Filling 필터가 추가되었습니다. |