Gaussian Smoothing
가우시안 필터는 3D 거리를 기반으로 작은 로컬 영역 내의 프인트들을 부드럽게 합니다. 희소 노이즈를 억제하고, outliers을 수정하고, 그리드에 포인트를 정렬하는 데 사용할 수 있습니다. Sigma 파라미터는 필터의 적극성을 정의합니다. 시그마가 높을수록 더 공격적인 스무딩입니다. 가우시안 필터는 대부분의 경우 outliers을 수정할 수 있지만 시그마가 높으면 가장자리도 매끄럽게 됩니다.
가우스 필터는 3D 캡처당 다음 처리 시간을 추가합니다.
Details about configurations
| 2+R | 2+ | 2 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| High-end NVIDIA | High-end Intel | High-end NVIDIA | High-end Intel | High-end NVIDIA | High-end Intel | |
| Filters | ||||||
| Smoothing | 0.7 ms (±0) | 6 ms (±1) | 0.6 ms (±1) | 6 ms (±2) | 1.8 ms (±2) | 11 ms (±4) |
When do you use the Gaussian smoothing?
가우시안 필터는 스무딩을 수행하기 때문에 포인트 클라우드의 절대 노이즈를 크게 개선할 수 있습니다. 이를 통해 감지 및 일치 알고리즘과 같은 많은 비전 알고리즘의 성능을 향상시킬 수 있습니다. 한 부분에서 다른 부분으로의 상대적인 노이즈가 동일하더라도 절대적인 노이즈가 줄어들어 부품이 전체적으로 더 유사해질 수 있습니다.
가우시안 필터는 평면의 평탄도와 같은 대규모 효과를 평가할 때도 유용할 수 있습니다. 이는 적용된 알고리즘이 너무 비관적으로 수행될 수 있는 이상값의 영향을 억제하기 때문입니다.
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.9.0 |
필터 프로세싱 타임을 줄이고 가장자리 보존 기능을 향상시킵니다. |
1.3.0 |
Gaussian filter API가 추가되었습니다. |