Gaussian Smoothing

가우시안 필터는 3D 거리를 기반으로 작은 로컬 영역 내의 프인트들을 부드럽게 합니다. 희소 노이즈를 억제하고, outliers을 수정하고, 그리드에 포인트를 정렬하는 데 사용할 수 있습니다. Sigma 파라미터는 필터의 적극성을 정의합니다. 시그마가 높을수록 더 공격적인 스무딩입니다. 가우시안 필터는 대부분의 경우 outliers을 수정할 수 있지만 시그마가 높으면 가장자리도 매끄럽게 됩니다.

가우스 필터는 3D 캡처당 다음 처리 시간을 추가합니다.

When do you use the Gaussian smoothing?

가우시안 필터는 스무딩을 수행하기 때문에 포인트 클라우드의 절대 노이즈를 크게 개선할 수 있습니다. 이를 통해 감지 및 일치 알고리즘과 같은 많은 비전 알고리즘의 성능을 향상시킬 수 있습니다. 한 부분에서 다른 부분으로의 상대적인 노이즈가 동일하더라도 절대적인 노이즈가 줄어들어 부품이 전체적으로 더 유사해질 수 있습니다.

가우시안 필터는 평면의 평탄도와 같은 대규모 효과를 평가할 때도 유용할 수 있습니다. 이는 적용된 알고리즘이 너무 비관적으로 수행될 수 있는 이상값의 영향을 억제하기 때문입니다.

Version History

SDK	Changes
2.9.0	필터 프로세싱 타임을 줄이고 가장자리 보존 기능을 향상시킵니다.
1.3.0	Gaussian filter API가 추가되었습니다.