Exposure Time（曝光时间）

来自强环境光源的干扰 

当使用Zivid相机拍摄图像时，我们在特定时间窗口内对光信息进行采样。通过利用这个简单的概念，可以避免可能由环境光引起的许多问题。

结构光传感器是采样系统，其采样率与电视和照明等许多公用设施相似。荧光灯通常是连接到交流电源上工作的。在欧盟，电源产生频率为50Hz的正弦电压。在其他国家，例如美国，电源线频率为60Hz。

如果您在欧洲以30fps的帧率对准的荧光灯进行录像，您会发现它在视频中似乎在闪烁。当您在车库或仓库内用智能手机拍照时，可能已经遇到过这种现象。

如果相机的帧频与环境光电源的频率匹配，则最终将在每个图像中以相同相位进行光的采样，闪烁现象也将消失。这会使光线看起来没有变化。

这种概念被称为关联采样（correlated sampling），在使用结构光3D扫描仪时具有良好的效果。通过选择满足以下公式的曝光时间，可以过滤掉这些由环境光电源导致的随时间变化的噪声：

t_{e x p} = \frac{n}{2 f_{s}}, n \in N^{+}

其中 $n$ 是正整数， $f_{s}$ 是光源的频率。

在存在强烈闪烁的环境光源的情况下，使用电网周期倍数的采样率（曝光时间）：

在50Hz电网频率下以10 000µs的倍数进行采样。
在60Hz电网频率下以8 333µs的倍数进行采样。

具有直流电源的光源（例如聚光灯或≥1kHz的LED）不会产生此类随时间变化的噪声。

干扰对点云的影响 

备注

仅在存在强环境光的情况下才需要启用环境光适应功能。当相机投影仪是主要光源时，在正常工作条件下，任何曝光时间通常都足够。

Measuring ambient light flicker frequency 

The Zivid camera can detect flickering in the scene and differentiate between 50 Hz and 60 Hz grid interference.

Open Zivid Studio and connect to your camera. Click on the three dots in the Capture section. Then click Measure scene lighting conditions. The software will display the detected ambient light flicker frequency.

../../../_images/studio-measure-ambient-light.png

Alternatively, use the SDK to measure the ambient light conditions. This method will report whether significant ambient light flicker is detected and if it corresponds to a 50 Hz or 60 Hz power grid.

C++

std::cout << "Measuring scene conditions" << std::endl;
auto sceneConditions = camera.measureSceneConditions();
auto flickerClassification = sceneConditions.ambientLight().flickerClassification().toString();
std::cout << flickerClassification << std::endl;
auto flickerFrequency = sceneConditions.ambientLight().flickerFrequency();
std::cout << "Measured flickering frequency in the scene: " << flickerFrequency << " Hz." << std::endl;

C#

Console.WriteLine("Measuring scene conditions");
var sceneConditions = camera.MeasureSceneConditions();
var FlickerClassification = sceneConditions.AmbientLight.FlickerClassification.ToString();
var flickerFrequency = sceneConditions.AmbientLight.FlickerFrequency;
Console.WriteLine($"Measured flickering frequency in the scene: {flickerFrequency} Hz.");

Python

print("Measuring scene conditions")
scene_conditions = camera.measure_scene_conditions()
flicker_classification = scene_conditions.ambient_light.flicker_classification
flicker_frequency = scene_conditions.ambient_light.flicker_frequency
print(f"The measured flickering frequency in the scene: {flicker_frequency} Hz.")

50 Hz 环境光适应 

下表显示了在使用50Hz电源线频率的国家/地区使用的一些推荐的曝光时间。请注意，您还可以使用10 000 µs的其他倍数，例如30 000µs和50 000µs。

曝光时间 (µs)	10 000	20 000	40 000	80 000	100 000
曝光等级	0	+1	+2	+3	+3.32

60 Hz 环境光适应 

下表显示了在使用60 Hz电源线频率的国家/地区使用的一些推荐的曝光时间。请注意，您还可以使用8 333 µs的其他倍数，例如24 999 µs和41665 µs。

曝光时间 (µs)	83 33	16 667	33 333	66 667	83 333
曝光等级	0	+1	+2	+3	+3.32

版本历史 

SDK	变更
2.16.0	Added support for measuring ambient light flicker frequency.
2.14.0	Added support for Zivid 2+ MR130, LR110, and MR60, with a minimum exposure time of 900 µs.

Exposure Time（曝光时间）

介绍

来自强环境光源的干扰

干扰对点云的影响

Measuring ambient light flicker frequency

50 Hz 环境光适应

60 Hz 环境光适应

版本历史

介绍 