进行现场标定的准则

快速提示和建议

• 在多个距离上进行校正时，Z深度至少需要覆盖500 mm以获得最佳结果。

• 如果标定板放置的距离超过3000 mm，则可能检测失败到或导致测量结果不准确。

• 拍摄三张或更多图像获得多个数据点，以实现最佳的校正。

• 在多个距离进行测量以获得更好的校正。

• 尽量将棋盘格在X、Y和Z轴上对齐，这样棋盘表面相对相机来说就像一个平面。现场标定工具的旋转公差为15度。

• 如果在远距离进行校正，请注意环境光的情况。

• 可将标定板安装在机器人上以获得最佳的稳定性和可重复性。

• 一旦将相机安装在生产中使用的地方，就应执行现场标定，例如，如果相机从上方对托盘进行成像，应在现场使相机朝下进行现场标定。

放置标定板

使用现场标定工具时，找到Zivid标定目标的最佳位置是一件非常重要的事情。 为了使工具正常工作，必须调整标定板使棋盘格面向相机。

• 整个标定板必须在相机的视野内，包括基准标记。

• 标定板应与相机深度轴大致垂直（平坦）对齐。

• 从相机的视角来看，标定板的方向可以放置为0、90、180或270 度（+/- 15度）（标定板的一条边在图像中处于大致水平的状态）。

备注

从2.6版SDK开始添加了对标定板不同方向的放置方式的支持。

标定的覆盖距离

在进行现场标定时，重要的是要覆盖对物体成像的整个工作距离。最好覆盖超出阈值上限和下限的距离，如下图所示。

相机型号	最小距离	最大距离
Zivid 2 M70	450 mm	1300 mm
Zivid 2 L100	600 mm	1600 mm
Zivid 2+ M130	800 mm	2000 mm
Zivid 2+ L110	700 mm	1700 mm
Zivid 2+ M60	400 mm	1100 mm

备注

600 毫米距离是 Zivid 标定板在 Zivid 2+ 相机全视野范围内的最近距离。对于 Zivid 2，该距离为 450 毫米。

标定更大的FOV

如果需要在图像的边缘部分拾取对象，那么需要用现场标定工具标定中心和边缘区域。 在相同距离进行多次拍照可以得到更好的校正指标。

如果应用的工作范围较短（例如Z为1000mm至1200mm），可通过在每个选定的距离处进行多次拍照的方法，对该工作范围进行更好的校正。

预热

在运行现场标定之前，建议对相机进行 预热 。为了优化性能，请在预热和现场标定期间使用与您的应用相同的捕获周期。如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响，请启用 Thermal Stabilization（热稳定功能）。