双相机同步捕获

Monochrome Capture（单色捕获） 可以使用两台具有重叠 FOV 的 Zivid 相机同时捕获同一场景。这是通过一个相机使用蓝光、另一个相机使用红光来实现的。

双相机同步捕获模式在以下应用中具有优势：

1. 双相机检测应用：

   • 通过从多个侧面检测物体来增加表面覆盖范围。

   • 通过 多相机标定 可以实现点云拼接。

2. 双相机料箱拣选应用：

   • 最小化遮挡和增强的表面覆盖提高了物体检测能力。

   • 附加数据可提高运动规划和碰撞规避的安全性。

使用双相机同步捕获，每个相机都会生成单色点云。要使用此功能，需要配置以下设置：

相机1	相机2
Settings::Sampling::Color::disabled	Settings::Sampling::Color::disabled
Settings::Sampling::Pixel::blueSubsample2x2	Settings::Sampling::Pixel::redSubsample2x2

颜色信息

使用双相机同步捕获时，两台相机需要分别进行单独的 2D 捕获才能获取颜色信息。如果不需要投影仪进行 2D 捕获，则两台相机可以同时进行 2D 捕获。但是，如果使用投影仪进行 2D 捕获，则两台相机需要顺序进行 2D 捕获。

小技巧

如需优化速度，请参阅 关于多个Zivid相机同时工作的性能的考虑因素 并导航到 “Capture in Parallel” 选项。

在下面的例子中，我们展示了通过双相机同步捕获获得的成像结果。下图显示了捕获的场景。首先，我们展示了从蓝光相机和红光相机分别捕获且不同时捕获的单独结果。随后，我们根据相机的相对位置解决了三种不同的场景，显示了两台相机同时捕获时获得的结果。

下面的这对图像显示了从每个相机单独捕获的点云（不是同时）。

仅蓝光相机	只红光相机

相机位于同一侧（约 30 度）

两台相机从同一侧观察同一场景，如下面的俯视图所示。为了实现重叠视场，相机彼此之间的角度大约为 30 度。

以下一对图像描绘了使用两台相机同时捕获的点云，一台相机使用蓝光，另一台相机使用红光。

蓝光相机（与红光相机相机同步捕获）	红光相机（与蓝光相机相机同步捕获）

显然，双相机同步捕获模式的结果与单独捕获获得的结果非常相似。

相机位于垂直边（~90 度）

下面的俯视图显示了两台相机从垂直侧面观察同一场景，彼此之间的方向角约为 90 度。

下面的这对图像演示了使用两台相机同时捕获点云，一台相机使用蓝光，另一台相机使用红光。

蓝光相机（与红光相机相机同步捕获）	红光相机（与蓝光相机相机同步捕获）

同样，双相机同步捕获的结果与通过单独捕获获得的结果非常相似。

相机位于两侧（~180 度）

最后，我们将两台相机放置在两侧，观察同一场景。它们之间的方向角约为 180 度，如下面的俯视图所示。

下面的这对图像显示了同时使用两台相机捕获点云的情况。一台相机使用蓝光，而另一台相机使用红光。

蓝光相机（与红光相机相机同步捕获）	红光相机（与蓝光相机相机同步捕获）

对于漫反射物体，双相机同步捕获模式获得的结果与单独捕获几乎相同。然而，由于镜面反射，镜面物体的点云效果并不好。另请注意，设置为蓝光的相机可以很好地捕获红色物体，但设置为红光的相机在捕获蓝色物体时会遇到挑战。

结论

什么时候应该使用双相机同步捕获？

相机的相对方向（俯视图）	漫反射物体	镜面和蓝色物体
~ 30°	是的	是的
~ 90°	是的	也许 [1]
~ 180°	是的	不太推荐 [1]

[1] (1,2)

建议进行实际测试。