用于手眼标定的Zivid CLI工具

本教程描述了如何使用命令行界面（CLI）工具进行手眼标定。 以下是包含了屏幕截屏的分步说明。

备注

使用*.yaml文件格式记录机器人位姿的ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe CLI工具是 实验性的。 它将被一个GUI代替。

要求

• Zivid软件

• 手眼标定 的基础知识

• 手眼标定数据集 - 将在步骤1中介绍

操作说明

采集数据集

如果您还没有阅读关 于 手眼标定 的完整教程 ，我们建议您先观看该教程。要保证能够正确采集数据集，请至少阅读 手眼标定的流程 了解有关所需机器人位姿的信息，并学习 如何在 Zivid 标定对象上获取高质量数据。另外，阅读 注意事项和建议 也会非常有帮助。

假定数据集包含10-20 组数据，其中包含了.zdf格式的 Zivid 标定对象 点云文件和记录了对应的机器人位姿的.yaml格式的文件。命名规则为：

• 点云： img01.zdf、img02.zdf、img03.zdf 等

• 机器人位姿： pos01.yaml、pos02.yaml、pos03.yaml 等

小心

机器人位姿的平移部分必须以毫米为单位。

CLI 工具可与 Zivid 棋盘格或 ArUco 标记配合使用。但是，与 SDK 不同，CLI 工具仅与单个 ArUco 标记字典配合使用：DICT_4X4_50。

这是一个可供下载的机器人位姿的示例 - pos01.yaml。如需了解如何写入/读取.yaml格式的文件，请查看 OpenCV YAML file storage class。数据集文件夹应如下内容：

小心

机器人位姿文件是.yaml文件格式，不像相机设置和配置文件是.yml文件格式。

运行手眼标定CLI工具

同时按下键盘上的Win+R键启动命令提示符，然后键入 cmd 并 按 Enter 键。

导航到您安装Zivid软件的文件夹：

cd C:\Program Files\Zivid\bin>

通过输入以下命令即可显示 ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe CLI工具的输入和输出：

ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe -h

要运行 ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe CLI 工具，您必须指定：

Zivid 棋盘格

• 标定的类型（eye-in-hand或eye-to-hand）

• 数据集（.zdf文件和.yaml机器人位姿）的路径。

指定要保存生成的手眼转换和残差的位置也很方便，请参见下面的示例：

SET dataset=C:\Users\Public\Documents\Directory_where_dataset_is_located
ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe --eth -d "%dataset%" --tf "%dataset%\transform.yaml" --rf "%dataset%\residuals.yaml"

ArUco标记

• 标定的类型（eye-in-hand或eye-to-hand）

• 数据集（.zdf文件和.yaml机器人位姿）的路径。

• 使用的 ArUco 标记的 ID

指定要保存生成的手眼转换和残差的位置也很方便，请参见下面的示例：

SET dataset=C:\Users\Public\Documents\Directory_where_dataset_is_located
ZividExperimentalHandEyeCalibration.exe --eth -d "%dataset%" --tf "%dataset%\transform.yaml" --rf "%dataset%\residuals.yaml" --ids 1, 2, 3

在运行期间，如果算法能够检测到校准对象，则输出（"OK"），如果无法检测到，则输出（"FAILED"）。 在检测完成之后，它将输出手眼转换的结果（4x4齐次变换矩阵）。 最后将输出每个位姿的 手眼标定的残差 。 请参阅下面的输出的示例。

然后可以使用生成的齐次变换矩阵 (eyeInHandTransform.yaml) 将拾取点坐标或基于相机坐标系的整个点云转换到机器人基坐标系。 要进行该转换，请查看 如何使用手眼标定的结果。