手眼标定

介绍 

手眼标定用于将相机（”眼睛”）看到的内容与机器人手臂（”手”）移动的位置关联起来。

Eye-in-hand标定是用于确定安装在机器人上的相机相对于机器人末端执行器的相对位置和方向的过程。通常是通过控制机器人移动到一组不同的位置和方向，并拍摄一组已知几何形状的静态对象的图像来完成的。

Eye-to-hand标定是用于确定固定安装的相机相对于机器人基坐标系的位置和方向的过程。通常是通过将已知几何形状的物体放置在机器人的夹具中，并在一组不同的位置和方向上拍摄一组图像来完成的。

有关该主题的详细说明，请阅读以下页面：

SDK	变更
2.13.0	增加了对 ArUco 标记的支持。
2.6.0	改进了棋盘格检测的鲁棒性光晕 - 点云中的亮点。
2.4.0	更新了手眼标定的方法以提高准确性，以略微增加旋转残差为代价，使平移残差降低了大约 50%。
2.3.0	提高了棋盘格检测的鲁棒性。
2.2.0	增加了对新的Zivid官方标定板系列产品的支持，其中第一个是 ZVD-CB01 (7x8 30 mm)。
2.0.0	手眼 API 已更改，属于”标定”命名空间。
1.6.0	新增了手眼标定API。