标定对象
手眼标定过程需要使用已知几何形状的对象进行标定，该对象可以从相机拍摄的图像中被检测到及定位。 2D图案最常用的标定对象。 OpenCV库使用棋盘格，而HALCON软件则使用点图案。3D相机可以使用3D标定对象，比如标定球。
Zivid 标定对象
Zivid 支持以下标定对象：
ArUco 标记
Zivid 标定板
9x6 灰白棋盘格
Zivid 标定板
Zivid 标定板可在 Zivid WebShop 上购买。此标定板还可用于相机维护的 现场标定 。Zivid 标定板有一个由 30 毫米格子组成的 7x8 棋盘格，角落处有一个 ArUco 标记。如需使用该板进行手眼标定，每次捕获时都需要能够检测到棋盘格和标记。
ArUco 标记
Zivid 手眼标定可以使用一个或多个 ArUco 标记作为标定对象。一般来说，使用的标记越多越好。您可以在 https://chev.me/arucogen/ 生成和打印 ArUco 标记。确保标记打印在平坦的表面上。我们支持的 OpenCV 字典包括 4x4、5x5、6x6 和 7x7 图案。使用 ArUco 标记进行手眼标定的一个好处是它们尺寸很小。另一个好处是，在每次捕获中并非所有标记都需要可检测到。
ArUco 标记需要多大？
我们建议在最远的成像距离处，每个 ArUco 位上至少有 7 个像素。下图显示了 ArUco 标记的放大图像，其中每个 ArUco 位由 8 个像素表示。以下示例解释了如何确定所需的最小尺寸（以毫米为单位）。
对于 4x4 ArUco 字典，有 6 位（4 个内部位和 2 个外部位），因此每个标记的边至少应有 42 个像素。
假设您使用的是 Zivid 2+ M130 相机，最大成像距离为 2 米。此时相机的空间分辨率为 0.5 毫米（请参阅 计算FOV和成像距离 ）。将 0.5 毫米乘以 42 像素可得出 21 毫米。
因此，要在最远 2 米的距离内使用 Zivid 2+ M130，ArUco 标记的尺寸至少应为 21 毫米。
备注
您应该在 ArUco 标记周围留出一些空白，至少留出 1 位边框。对于上例，这意味着每边留出 3.5 毫米（7 个像素乘以 0.5 毫米）。
9x6 灰白棋盘格
如果没有Zivid标定板，也可以使用9x6的Zivid灰色-白色棋盘格图案替代。 请使用下面提供的PDF文档打印这些图案。
您可以下载不同尺寸的棋盘格图案的*.pdf文件：
我们建议在 KAPA 或具有纸基覆盖层的类似板材上打印Zivid棋盘格图案。
继续阅读关于 如何在 Zivid 标定对象上获取高质量数据.