标定对象

手眼标定过程需要使用已知几何形状的对象进行标定，该对象可以从相机拍摄的图像中被检测到及定位。 2D图案最常用的标定对象。 OpenCV库使用棋盘格，而HALCON软件则使用点图案。3D相机可以使用3D标定对象，比如标定球。

Zivid 标定对象

Zivid 支持以下标定对象：

• ArUco 标记

• Zivid 标定板

Zivid 标定板

Zivid 标定板可在 Zivid WebShop 上购买。这些标定板也可用于相机维护，例如 现场标定 。在使用该标定板进行手眼标定时，每次捕获时都需要检测到棋盘格和标记点。

相机型号	推荐的标定板
Zivid 2 M70	7x8 - 30 mm
Zivid 2 L100	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ MR130	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ LR110	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ MR60	5x6 - 20 mm

ArUco 标记

Zivid 手眼标定可以使用一个或多个 ArUco 标记作为标定对象。一般来说，使用的标记越多越好。您可以在 https://chev.me/arucogen/ 生成和打印 ArUco 标记。确保标记打印在平坦的表面上。我们支持的 OpenCV 字典包括 4x4、5x5、6x6 和 7x7 图案。使用 ArUco 标记进行手眼标定的一个好处是它们尺寸很小。另一个好处是，在每次捕获中并非所有标记都需要可检测到。

ArUco 标记需要多大？

我们建议在最远的成像距离处，每个 ArUco 位上至少有 7 个像素。下图显示了 ArUco 标记的放大图像，其中每个 ArUco 位由 8 个像素表示。以下示例解释了如何确定所需的最小尺寸（以毫米为单位）。

对于 4x4 ArUco 字典，有 6 位（4 个内部位和 2 个外部位），因此每个标记的边至少应有 42 个像素。

假设您使用的是 Zivid 2+ M130 相机，最大成像距离为 2 米。此时相机的空间分辨率为 0.5 毫米（请参阅 计算FOV和成像距离 ）。将 0.5 毫米乘以 42 像素可得出 21 毫米。

因此，要在最远 2 米的距离内使用 Zivid 2+ M130，ArUco 标记的尺寸至少应为 21 毫米。

备注

您应该在 ArUco 标记周围留出一些空白，至少留出 1 位边框。对于上例，这意味着每边留出 3.5 毫米（7 个像素乘以 0.5 毫米）。

继续阅读关于 如何在 Zivid 标定对象上获取高质量数据.

版本历史

SDK	变更
2.16.0	增加了对较小尺寸的标定板 ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) 的支持。
2.14.0	取消了对 9x6 灰白棋盘格的支持。
2.13.0	增加了对 ArUco 标记的支持。