标定对象

手眼标定过程需要使用已知几何形状的对象进行标定，该对象可以从相机拍摄的图像中被检测到及定位。 2D图案最常用的标定对象。 OpenCV库使用棋盘格，而HALCON软件则使用点图案。3D相机可以使用3D标定对象，比如标定球。

Zivid 标定对象

Zivid 支持以下标定对象：

• ArUco 标记

• Zivid calibration boards

Zivid calibration boards

The main Zivid calibration boards can be purchased at the Zivid WebShop. These boards are also used for camera maintenance with infield correction. To use the board in hand-eye calibration, both the checkerboard and marker need to be detectable in each capture.

Camera Model	Recommended Board
Zivid 2 M70	7x8 - 30 mm
Zivid 2 L100	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ MR130	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ LR110	7x8 - 30 mm
Zivid 2+ MR60	5x6 - 20 mm

ArUco 标记

Zivid 手眼标定可以使用一个或多个 ArUco 标记作为标定对象。一般来说，使用的标记越多越好。您可以在 https://chev.me/arucogen/ 生成和打印 ArUco 标记。确保标记打印在平坦的表面上。我们支持的 OpenCV 字典包括 4x4、5x5、6x6 和 7x7 图案。使用 ArUco 标记进行手眼标定的一个好处是它们尺寸很小。另一个好处是，在每次捕获中并非所有标记都需要可检测到。

ArUco 标记需要多大？

我们建议在最远的成像距离处，每个 ArUco 位上至少有 7 个像素。下图显示了 ArUco 标记的放大图像，其中每个 ArUco 位由 8 个像素表示。以下示例解释了如何确定所需的最小尺寸（以毫米为单位）。

对于 4x4 ArUco 字典，有 6 位（4 个内部位和 2 个外部位），因此每个标记的边至少应有 42 个像素。

假设您使用的是 Zivid 2+ M130 相机，最大成像距离为 2 米。此时相机的空间分辨率为 0.5 毫米（请参阅 计算FOV和成像距离 ）。将 0.5 毫米乘以 42 像素可得出 21 毫米。

因此，要在最远 2 米的距离内使用 Zivid 2+ M130，ArUco 标记的尺寸至少应为 21 毫米。

备注

您应该在 ArUco 标记周围留出一些空白，至少留出 1 位边框。对于上例，这意味着每边留出 3.5 毫米（7 个像素乘以 0.5 毫米）。

继续阅读关于 如何在 Zivid 标定对象上获取高质量数据.

版本历史

SDK	变更
2.16.0	Added support for a smaller calibration board, ZVDA-CB02 (5x6 20 mm).
2.14.0	Removed support for 9x6 grey-white checkerboards.
2.13.0	增加了对 ArUco 标记的支持。