基于场景立体空间要求的相机选择器

本文旨在帮助您根据感兴趣体积 (VOI) 的长、宽、高和料箱数量来选择合适的Zivid相机。通常情况下用于料箱拣选的标准化尺寸的料箱是欧标物流箱和标准塑料箱。使用钢网笼、重型钢箱和木板条箱也很常见，有时也会直接从托盘上进行拣选。

典型场景的立体空间

尺寸
长度	600	800	800	800	1000	1000	1000	1100	1100	1200	1200
宽度	400	600	800	800	750	1000	1000	1100	1100	800	1200
高度	400	500	500	800	500	500	1000	500	1000	800	400

所有尺寸均以毫米为单位。

相机选择器

请选择您需要将相机安装在手臂上还是固定安装。

手臂安装

根据料箱尺寸查找适合您应用的相机型号。我们建议的捕获距离（到料箱顶部）位于同一行。

箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	至料箱顶部	至料箱底部
600	400	400	Z2+ MR60	600	1000
800	600	500	Z2+ LR110	800	1300
800	800	500		1050	1550
1000	750	500	Z3 XL250	1500	2000
1000	1000	500		1500	2000
1100	1100	500		1600	2100
1200	800	800		1700	2500
1200	1200	400		1700	2100

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	至料箱顶部	至料箱底部
600	400	400	Z2+ MR60	600	1000
			Z2 M70	700	1100
			Z2+ MR130	1020	1420
800	600	500	Z2+ LR110	800	1300
			Z2 L100	900	1400
			Z2+ MR130	1300	1800
800	800	500	Z2+ LR110	1050	1550
			Z2 L100	1250	1750 [2]
			Z2+ MR130	1600	2100 [2]
1000	750	500	Z2+ LR110	1050	1550
			Z2 L100	1200	1700 [2]
			Z2+ MR130	1650	2150 [2]
			Z3 XL250	1500	2000
1000	1000	500	Z2+ LR110	1300	1800 [2]
			Z3 XL250	1500	2000
1100	1100	500	Z2+ LR110	1400	1900 [2]
			Z3 XL250	1600	2100
1200	800	800	Z2+ LR110	1200	2000 [2]
			Z3 XL250	1700	2500
1200	1200	400	Z2+ LR110	1550	1950 [2]
			Z3 XL250	1700	2100

[2] (1,2,3,4,5,6,7,8)

当料箱中的物料变少时，应降低手臂安装的相机的拍照高度，以确保其与工件的距离保持在建议的范围内。

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

所有尺寸均以毫米为单位。

固定安装

选择场景中料箱的大小。我们为您的应用推荐的相机和安装距离（到箱顶）（即机器人安全距离）位于同一行。

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
600	400	1000	400	Z2+ MR130	1400
800	600	1300	500		1800
800	800	1500	500	Z3 XL250	2000
		1500	800		2300
1000	750	1500	500		2000
1000	1000	1500	500		2000
1100	1100	1600	500		2100
1200	800	1700	1000		2700
1200	1200	1700	400		2100

如果您有不同的机器安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
600	400	600	400	Z2+ MR60	1000
		700		Z2 M70	1100
		1000		Z2+ MR130	1400
800	600	800	500	Z2+ LR110	1300
		900		Z2 L100	1400
		1300		Z2+ MR130	1800
		1500		Z3 XL250	2000
800	800	1050	500	Z2+ LR110	1550
		1500		Z3 XL250	2000
		1600	800	Z2+ MR130	2400
		1500		Z3 XL250	2300
1000	750	1050	500	Z2+ LR110	1550
		1650		Z2+ MR130	2150
		1500		Z3 XL250	2000
1000	1000	1300	500	Z2+ LR110	1800 [4]
		1500		Z3 XL250	2000
1100	1100	1600	500	Z3 XL250	2100
1200	800	1700	1000	Z3 XL250	2700
1200	1200	1700	400	Z3 XL250	2100

[4]

Outside the working range but worth testing if limited by robot clearance.

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

所有尺寸均以毫米为单位。

欧标物流箱

小型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
400毫米	300毫米	367毫米	268毫米	70毫米
				120毫米
				170毫米
				220毫米
				270毫米
				320毫米

中型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
600毫米	400毫米	576毫米	367毫米	70毫米
				120毫米
				170毫米
				220毫米
				270毫米
				320毫米

大型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
800毫米	600毫米	766毫米	567 毫米	120毫米
				220毫米
				320毫米
				420毫米
				520毫米

相机选择器

请选择您需要将相机安装在手臂上还是固定安装。

手臂安装

根据场景中欧标物流箱的数量和尺寸以及箱子高度，找到适合您应用的相机型号。我们建议的捕获距离（到料箱顶部）位于同一行。

欧标物流箱	箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	至料箱顶部	至料箱底部
一个小型	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
一个中型或者两个小型	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
一个大型或者两个中型	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
Two Large	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720

您还可以查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

欧标物流箱	箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	至料箱顶部	至料箱底部
一个小型	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
				Z2 M70	600	670 - 920
				Z2+ MR130	800	870 - 1120
一个中型或者两个小型	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
				Z2 M70	700	770 - 1020
				Z2+ MR130	1000	1070 - 1320
一个大型或者两个中型	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
			70 - 120	Z2 M70	900	970 - 1020
			170 - 520	Z2 L100		1070 - 1420
			70 - 520	Z2+ MR130	1320	1390 - 1840
Two Large	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720
			120 - 420	Z2 L100	1250	1370 - 1670 [5]
			70 - 520	Z2+ MR130	2000	2070 - 2520
			70 - 520	Z3 XL250	1700	1770 - 2220

[5]

超出工作范围但值得测试；当料箱中的物料变少时，应降低手臂安装的相机的拍照高度，以确保其与工件的距离保持在建议的范围内。

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

所有尺寸均以毫米为单位。

固定安装

选择场景中欧标物流箱的数量和大小。我们为您的应用推荐的相机和安装距离（到箱顶）（即机器人安全距离）位于同一行。

一个小型

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
400	300	800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120

如果您有不同的机器安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
400	300	500	70 - 320	Z2+ MR60 [6]	570 - 820
		600 - 700	70 - 320	Z2+ MR60 [6]	670 - 1020
				Z2 M70
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100

[6] (1,2)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2+ MR130

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

一个中型或者两个小型

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
600	400	1000	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1320

如果您有不同的机器安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
600	400	600	70 - 320	Z2+ MR60 [7]	670 - 920
		700	70 - 320	Z2+ MR60 [7]	770 - 1020
				Z2 M70 [7]
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
				Z2 M70
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
				Z2 L100
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
				Z2 M70
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
				Z2 L100
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100

[7] (1,2,3)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2+ MR130

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

一个大型或者两个中型

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
800	600	1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620

如果您有不同的机器安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
800	600	800	70 - 120	Z2+ MR60 [8]	870 - 920
			170 - 520	Z2+ LR110 [8]	970 - 1320
		900	70 - 120	Z2+ MR60 [8]	970 - 1020
				Z2 M70 [8]
			170 - 520	Z2+ LR110 [8]	1070 - 1420
				Z2 L100 [8]
		1000 - 1200	70 - 320	Z2+ LR110 [8]	1070 - 1520
				Z2 L100 [8]
		1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620
				Z2+ LR110
				Z2 L100
		1400	70 - 520	Z2+ MR130	1470 - 1920
			70 - 320	Z2+ LR110	1470 - 1670
				Z2 L100
		1500	70 - 520	Z2+ MR130	1570 - 2020
				Z3 XL250
			70 - 170	Z2+ LR110	1570 - 1670
				Z2 L100
		1600	70 - 520	Z2+ MR130	1670 - 2120
				Z3 XL250
			70	Z2+ LR110	1670
				Z2 L100

[8] (1,2,3,4,5,6,7,8)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2+ MR130

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

Two Large

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
1200	800	1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

如果您有不同的机器安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	至料箱顶部	箱子高度	相机	至料箱底部
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ LR110	1320 - 1620
		1300	120 - 320	Z2+ LR110 [10]	1420 - 1620
				Z2 L100 [10]
		1400	120 - 320	Z2+ LR110 [10]	1520 - 1620
				Z2 L100 [10]
		1500	120	Z2+ LR110 [10]	1620
				Z2 L100 [10]
		1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

[10] (1,2,3,4,5,6)

If not limited by robot clearance, choose Z3 XL250 at the closest distance.

带 粗体字 的相机型号是推荐的相机型号。

所有尺寸均以毫米为单位。

相机选择器的注意事项

手臂安装

相机必须安装在机器人上，使其能够在捕获过程中观察到料箱顶部的整个长度和宽度。在此位置，夹具需要完全位于料箱之外。相机还必须安装在距离夹具尖端足够远的位置，以便在拾取过程中不会与料箱边缘碰撞。即使当以一定角度（例如45度）拾取时，这也应该保持不变。

固定安装

机器人必须有足够的安全距离，以便在相机和料箱之间自由移动，而不会与相机碰撞。到料箱顶部的总安全距离取决于几个因素。第一个是夹具的总长度。在进入料箱之前，夹具必须完全位于料箱上方。第二个因素是机器人从料箱中取出物体时的最大高度。如果机器人使用例如机械抓手拾取物体，则物体将由机械抓手夹持住。机器人必须将物体移至料箱边缘上方并穿过料箱边缘，在机器人运动过程中不得与料箱边缘发生碰撞。最后，还有相机尺寸和一些安全余量。

空间分辨率

空间分辨率是选择成像距离时的一个重要因素。为了找到空间分辨率要求，我们需要考虑在最大所需成像距离处看到的最小物体特征。作为练习，我们取一个1厘米 x 1厘米大小的正方体。 1毫米的空间分辨率在每个维度上给出8-10个点，即64-100个点。这么多点数量应该足以从点云中检测到物体并估计其拾取位姿。为了安全起见，我们建议大多数物体的空间分辨率为0.5 - 0.8毫米，对于小物体和具有精细细节/小特征的物体，空间分辨率为0.25 - 0.5。

如果您有自定义场景或使用不同的料箱，您可以随时 计算FOV和成像距离 或查看我们的 安装规范 图。在选择合适的相机型号时， 计算焦深 也很重要。

下一章节是关于如何 正确安装相机 以获得最佳成像结果。

版本历史

SDK	变更
2.17.0	Added support for Zivid 3.
2.14.0	Added support for Zivid 2+ MR130, LR110, and MR60.
2.12.0	Zivid One+ 已达到其生命周期的终点并且不再受支持。