Robot Mounting
모든 Zivid 3D 카메라 모델은 로봇에 장착할 수 있습니다. 그러나 Zivid 2 및 Zivid 2+ 모델은 컴팩트한 크기, 가벼운 무게, 캡처 속도 및 적합한 FOV 사이즈로 인해 팔 장착에 특히 적합합니다.
Zivid On-Arm Mount
Zivid On-Arm Mount is a mount for attaching a Zivid camera to industrial and collaborative robots.
Why use Zivid On-Arm Mounting solution?
Lightweight
Zivid On-Arm 마운트는 로봇 팔의 운반 능력에 낮은 영향을 미치도록 설계되었으며 협동 로봇 및 작은 산업용 로봇에 특히 중요합니다. 이를 통해 더 무거운 도구와 그리퍼를 사용할 수 있을 뿐만 아니라 시스템에서 최대한의 페이로드를 얻을 수 있습니다.
Modularity
하나의 카메라 브래킷은 당사의 모든 카메라 모델에 적합하며 완전한 분해 없이 카메라 교체가 가능합니다.
Integrated cable management
Zivid On-Arm Mount는 케이블이 얽힌 경우 커넥터를 보호하는 카메라 끝에 스트레인 릴리프가 있습니다. 카메라 후면 또는 양쪽에 설치할 수 있어 각각의 고유한 장착 시나리오에 적응할 수 있습니다.
Occlusion prevention
두 가지 카메라 브래킷 옵션을 통해 flat 또는 15도 기울어진 장착을 선택할 수 있으며 카메라 시야를 가리는 대형 그리퍼에 적합합니다.
Flexibility and collision prevention
Since it has a low profile, Zivid On-Arm Mount reduces the risk of collision with other objects and provides good clearance of the gripper and robot arm. Extender(s) and flexible configuration allow for multiple mounting poses, e.g., the camera bracket can be oriented in two ways. Such setups enable the camera to stay clear of large grippers and gain headroom for challenging robot movement, thus preventing self-collision. Mounting the tilted camera bracket in a backward orientation makes the camera look more toward the gripper, potentially reducing the required robot motion.
Adaptability
다양한 옵션으로 제공되기 때문에 Zivid On-Arm Mount는 다양한 로봇을 지원합니다. 또한 모듈식 설계를 통해 더 많은 로봇에 맞게 어댑터를 쉽게 사용자 지정할 수 있습니다.
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Zivid On-Arm Mount Variants
Zivid On-Arm Mount에는 네 가지 옵션이 있습니다.
- ZVDA-MNT-OA111
스트레이트 카메라 브래킷
ISO 9409-1-50-4-M6 플랜지 호환 어댑터(UR, Omron, Doosan, ++)
- ZVDA-MNT-OA121
카메라 브래킷에서 15도 기울기를 가집니다(occlusion이 생성할 수 있는 그리퍼를 사용할 때 권장).
ISO 9409-1-50-4-M6 플랜지 호환 어댑터(UR, Omron, Doosan, ++)
- ZVDA-MNT-OA211
스트레이트 카메라 브래킷
ISO 9409-1-63-4-M6 플랜지 호환 어댑터(Yaskawa, Kawasaki, ++)
- ZVDA-MNT-OA221
카메라 브래킷에서 15도 기울기를 가집니다(occlusion이 생성할 수 있는 그리퍼를 사용할 때 권장).
ISO 9409-1-63-4-M6 플랜지 호환 어댑터(Yaskawa, Kawasaki, ++)
데이터시트 및 사용자 가이드 PDF 및 CAD 파일은 Accessories Downloads 에서 찾을 수 있습니다.
Zivid On-Arm Mount Extender
Zivid On-Arm Mount Extender 는 장착 유연성을 추가하는 별도(옵션) 제품입니다.
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Zivid On-Arm Mount Extender Variants
익스텐더에는 두 가지 변형이 있습니다.
- ZVDA-MNT-OA01E
ISO 9409-1-50-4-M6 플랜지 호환(UR, Omron, Doosan, ++)
- ZVDA-MNT-OA02E
ISO9409-1-63-4-M6 플랜지 호환(Yaskawa, Kawasaki, ++)
데이터시트는 Accessories Downloads 에서 찾을 수 있습니다.
Mounting Instructions
상자에는 카메라 브래킷, 케이블 관리용 스트레인 릴리프, 로봇 플랜지 어댑터 및 장착 나사가 있습니다.
설치에는 다음 도구가 필요합니다.
Torx 20, 25, 30
로봇 어댑터 및 익스텐더
옵션 익스텐더는 로봇 어댑터의 뒤나 앞에 설치할 수 있습니다. 카메라를 그리퍼에서 더 멀리 유지하기 위해 전면에 설치하여 피킹 중 충돌 위험(예, Bin 가장자리와 충돌)을 최소화합니다. 로봇 어댑터 뒤에 익스텐더를 설치하면 일부 로봇의 로봇 자체 충돌 위험을 줄이는 데 적합하며 케이블 관리에도 좋습니다.
로봇 플랜지에 고정하는 마운트 구성 요소에 관계없이 4개의 나사로 설치하기 전에 권장 나사 유형 및 토크 값에 대해 해당 로봇 설명서를 확인하십시오. 스테인리스 스틸(A2 또는 A4) 나사를 사용하는 것이 좋습니다. 익스텐더는 스테인리스 스틸 장착 나사와 함께 제공됩니다. 그러나 암 마운트에는 장착 나사가 제공되지 않습니다.
Check the robot documentation to see how deep the screws should enter the robot flange. The robot adapter adds 12.5 mm of length needed for the screws. A screw depth of approximately 5 mm is usually suitable.
유연성을 높이기 위해 더 많은 익스텐더를 추가할 수 있습니다. 그러나 로봇의 운반 능력을 염두에 두고 중심에서 벗어난 페이로드에 의해 생성된 관성력을 충분히 고려하십시오.
Locating Dowel Pin
로봇 플랜지가 있는 암 마운트를 고정하기 위해 h-tolerance가 있는 맞춤 핀을 사용하는 것이 좋습니다.
경고
m-tolerance 포지셔닝 핀을 사용하지 마십시오. 그들은 막힐 것입니다.
로봇 어댑터 뒤에 익스텐더를 설치하는 경우 익스텐더와 로봇 플랜지를 연결하기 위해 Ø6mm 맞춤 핀을 사용하십시오. 맞춤 핀은 6mm 깊이의 익스텐더에 들어가야 합니다. 로봇 문서를 확인하여 맞춤 핀이 로봇 플랜지에 얼마나 깊이 들어가야 하는지 확인하십시오. 일반적으로 10mm 길이의 맞춤 핀이 적합합니다.
로봇 어댑터 앞에 익스텐더를 설치하는 경우 위치결정 맞춤핀이 통과해야 하기 때문에 20~22cm 길이가 되어야 합니다.
익스텐더를 사용하지 않는 경우 맞춤 핀은 5mm 깊이로 로봇 어댑터에 들어가야 합니다.
팁
잠금 맞춤 핀은 마운트를 재조립할 때 우수한 반복성을 보장하며 상당한 물리적 손상에 노출되더라도 시간이 지남에 따라 인접한 구성 요소가 움직이지 않습니다.
Strain Relief
아래 이미지와 같이 스트레인 릴리프를 설치합니다.
참고
스트레인 릴리프는 그리퍼 쪽을 가리키는 케이블 클램프와 함께 전방을 향하게 설치할 수도 있습니다.
팁
스트레인 릴리프는 케이블 커넥터에 직접 힘이 가해져 커넥터가 물리적으로 손상될 위험을 최소화하여 케이블이 얽힌 경우 카메라 커넥터를 보호합니다. 스트레인 릴리프 구성 요소는 얽힌 케이블에서 오는 원치 않는 힘을 로봇 팔로 전달하여 움직임을 멈출 수 있는 기회를 제공합니다. 스트레인 릴리프 외에도 적절한 케이블 관리 시스템을 사용하십시오. 예: Igus Cable Management Solutions.
Camera Bracket
카메라 브래킷을 장착합니다.
참고
Since the camera mounting bracket is symmetrical, it is possible to mount it backward (with the arrow on the camera bracket pointing backward). This leaves more space between the gripper and the camera.
로봇 어댑터의 레일에 카메라 브래킷을 밀어 카메라를 장착합니다.
팁
나사가 느슨해지는 것을 방지하기 위한 추가적인 안전을 위해 Loctite (보라색 또는 파란색) 및 Nordlock 와셔를 사용하는 것이 좋습니다. 일반 평 와셔는 진동에 도움이 되지 않지만 특정 구성 요소에 들어가는 나사의 정확한 깊이를 보장하는 데 도움이 됩니다.
Cables
케이블을 연결하고 스트레인 릴리프를 통해 설치합니다. 케이블 클램프는 직경 5-7mm 케이블용으로 설계되었습니다.
참고
Zivid On-Arm Mount의 스트레인 릴리프는 Zivid 전원 및 데이터 케이블과 함께 사용하도록 설계되었습니다. 더 두꺼운 타사 또는 맞춤형 케이블을 사용하는 것도 가능하지만 케이블 클램프를 사용하는 대신 케이블 타이를 사용하여 케이블을 스트레인 릴리프에 고정합니다.
경고
Zivid에서 제공하는 케이블 이외의 다른 케이블은 사용하지 않는 것을 추천드립니다.
카메라와 스트레인 릴리프 사이의 케이블은 시간이 지남에 따라 커넥터가 손상되는 일정한 정적 굽힘과 커넥터의 비틀림을 방지하기 위해 상대적으로 느슨해야 합니다. Zivid On-Arm Mount를 사용할 때 카메라와 스트레인 릴리프 구성 요소 사이의 케이블 길이를 20-30cm 남겨 두는 것이 좋습니다. 카메라에서 나가는 케이블은 스트레인 릴리프 구성 요소에 들어가기 전에 작은 루프를 형성해야 합니다.
다른 옵션은 Zivid Mount Extender의 측면 개구부를 통해 케이블이 통과하는 것입니다. 이 경우 카메라와 스트레인 릴리프 구성 요소 사이의 케이블 길이는 30-40cm를 사용하십시오.
팁
90도 각진 커넥터를 가진 Power and Ethernet cables 은 Zivid On-Arm Mount에 적합합니다. 케이블이 아래쪽으로 향하고 공간을 거의 차지하지 않기 때문에 90도 커넥터를 사용하는 것이 얽힐 위험을 줄여주기 때문에 직선 커넥터보다 안전합니다.
참고
It is possible to use the strain relief on the Zivid On-Arm Mount with straight or angled camera brackets installed forward or backward. However, with the camera brackets installed backward, you will lose access to the screws on the cable clamp. Alternatively, you can install the strain relief component on the side of the Zivid On-Arm mount.
커넥터나 포트가 손상되는 것을 방지하기 위해 PC 측에 어떤 형태의 스트레인 릴리프를 권장합니다.
충돌로 인한 파손 방지를 위해 Protective Housing 을 확인하십시오.
로봇 장착을 위한 액세서리 및 장비의 구매 또는 설계, 통합 및 설치와 관련하여 올바른 결정을 내리려면 Mechanical Considerations for Robot Mounting 을 참조하십시오.
Tripod Mounting 에 대해서도 확인하십시오.