Robot Mounting

모든 Zivid 3D 카메라 모델은 로봇에 장착할 수 있습니다. 그러나 Zivid 2 및 Zivid 2+ 모델은 컴팩트한 크기, 가벼운 무게, 캡처 속도 및 적합한 FOV 사이즈로 인해 팔 장착에 특히 적합합니다.

Zivid On-Arm Mount 

Zivid On-Arm Mount 는 산업용 및 협동로봇에 Zivid 카메라를 부착하기 위한 마운트입니다.

fig26

fig27

데이터시트 및 사용자 가이드 PDF 및 CAD 파일은 Accessories Downloads 에서 찾을 수 있습니다.

Zivid On-Arm Mount Extender 

Zivid On-Arm Mount Extender 는 장착 유연성을 추가하는 별도(옵션) 제품입니다.

fig28

fig29

데이터시트는 Accessories Downloads 에서 찾을 수 있습니다.

Mounting Instructions 

상자에는 카메라 브래킷, 케이블 관리용 스트레인 릴리프, 로봇 플랜지 어댑터 및 장착 나사가 있습니다.

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설치에는 다음 도구가 필요합니다.

Torx 20, 25, 30

로봇 어댑터 및 익스텐더

옵션 익스텐더는 로봇 어댑터의 뒤나 앞에 설치할 수 있습니다. 카메라를 그리퍼에서 더 멀리 유지하기 위해 전면에 설치하여 피킹 중 충돌 위험(예, Bin 가장자리와 충돌)을 최소화합니다. 로봇 어댑터 뒤에 익스텐더를 설치하면 일부 로봇의 로봇 자체 충돌 위험을 줄이는 데 적합하며 케이블 관리에도 좋습니다.

로봇 플랜지에 고정하는 마운트 구성 요소에 관계없이 4개의 나사로 설치하기 전에 권장 나사 유형 및 토크 값에 대해 해당 로봇 설명서를 확인하십시오. 스테인리스 스틸(A2 또는 A4) 나사를 사용하는 것이 좋습니다. 익스텐더는 스테인리스 스틸 장착 나사와 함께 제공됩니다. 그러나 암 마운트에는 장착 나사가 제공되지 않습니다.

나사가 로봇 플랜지에 얼마나 깊이 들어가야 하는지 확인하려면 로봇 설명서를 확인하세요. 로봇 어댑터는 나사에 필요한 길이를 12.5mm 추가합니다. 일반적으로 약 5mm의 나사 깊이가 적합합니다.

유연성을 높이기 위해 더 많은 익스텐더를 추가할 수 있습니다. 그러나 로봇의 운반 능력을 염두에 두고 중심에서 벗어난 페이로드에 의해 생성된 관성력을 충분히 고려하십시오.

Locating Dowel Pin

로봇 플랜지가 있는 암 마운트를 고정하기 위해 h-tolerance가 있는 맞춤 핀을 사용하는 것이 좋습니다.

경고

m-tolerance 포지셔닝 핀을 사용하지 마십시오. 그들은 막힐 것입니다.

로봇 어댑터 뒤에 익스텐더를 설치하는 경우 익스텐더와 로봇 플랜지를 연결하기 위해 Ø6mm 맞춤 핀을 사용하십시오. 맞춤 핀은 6mm 깊이의 익스텐더에 들어가야 합니다. 로봇 문서를 확인하여 맞춤 핀이 로봇 플랜지에 얼마나 깊이 들어가야 하는지 확인하십시오. 일반적으로 10mm 길이의 맞춤 핀이 적합합니다.

로봇 어댑터 앞에 익스텐더를 설치하는 경우 위치결정 맞춤핀이 통과해야 하기 때문에 20~22cm 길이가 되어야 합니다.

익스텐더를 사용하지 않는 경우 맞춤 핀은 5mm 깊이로 로봇 어댑터에 들어가야 합니다.

팁

잠금 맞춤 핀은 마운트를 재조립할 때 우수한 반복성을 보장하며 상당한 물리적 손상에 노출되더라도 시간이 지남에 따라 인접한 구성 요소가 움직이지 않습니다.

Strain Relief

아래 이미지와 같이 스트레인 릴리프를 설치합니다.

참고

스트레인 릴리프는 그리퍼 쪽을 가리키는 케이블 클램프와 함께 전방을 향하게 설치할 수도 있습니다.

팁

스트레인 릴리프는 케이블 커넥터에 직접 힘이 가해져 커넥터가 물리적으로 손상될 위험을 최소화하여 케이블이 얽힌 경우 카메라 커넥터를 보호합니다. 스트레인 릴리프 구성 요소는 얽힌 케이블에서 오는 원치 않는 힘을 로봇 팔로 전달하여 움직임을 멈출 수 있는 기회를 제공합니다. 스트레인 릴리프 외에도 적절한 케이블 관리 시스템을 사용하십시오. 예: Igus Cable Management Solutions.

Camera Bracket

카메라 브래킷을 장착합니다.

참고

카메라 장착 브래킷은 대칭형이므로 뒤쪽으로 장착할 수 있습니다(카메라 브래킷의 화살표가 뒤쪽을 향함). 이렇게 하면 그리퍼와 카메라 사이에 더 많은 공간이 생깁니다.

로봇 어댑터의 레일에 카메라 브래킷을 밀어 카메라를 장착합니다.

팁

나사가 느슨해지는 것을 방지하기 위한 추가적인 안전을 위해 Loctite (보라색 또는 파란색) 및 Nordlock 와셔를 사용하는 것이 좋습니다. 일반 평 와셔는 진동에 도움이 되지 않지만 특정 구성 요소에 들어가는 나사의 정확한 깊이를 보장하는 데 도움이 됩니다.

Cables

케이블을 연결하고 스트레인 릴리프를 통해 설치합니다. 케이블 클램프는 직경 5-7mm 케이블용으로 설계되었습니다.

참고

Zivid On-Arm Mount의 스트레인 릴리프는 Zivid 전원 및 데이터 케이블과 함께 사용하도록 설계되었습니다. 더 두꺼운 타사 또는 맞춤형 케이블을 사용하는 것도 가능하지만 케이블 클램프를 사용하는 대신 케이블 타이를 사용하여 케이블을 스트레인 릴리프에 고정합니다.

경고

Zivid에서 제공하는 케이블 이외의 다른 케이블은 사용하지 않는 것을 추천드립니다.

카메라와 스트레인 릴리프 사이의 케이블은 시간이 지남에 따라 커넥터가 손상되는 일정한 정적 굽힘과 커넥터의 비틀림을 방지하기 위해 상대적으로 느슨해야 합니다. Zivid On-Arm Mount를 사용할 때 카메라와 스트레인 릴리프 구성 요소 사이의 케이블 길이를 20-30cm 남겨 두는 것이 좋습니다. 카메라에서 나가는 케이블은 스트레인 릴리프 구성 요소에 들어가기 전에 작은 루프를 형성해야 합니다.

다른 옵션은 Zivid Mount Extender의 측면 개구부를 통해 케이블이 통과하는 것입니다. 이 경우 카메라와 스트레인 릴리프 구성 요소 사이의 케이블 길이는 30-40cm를 사용하십시오.

팁

90도 각진 커넥터를 가진 Power and Ethernet cables 은 Zivid On-Arm Mount에 적합합니다. 케이블이 아래쪽으로 향하고 공간을 거의 차지하지 않기 때문에 90도 커넥터를 사용하는 것이 얽힐 위험을 줄여주기 때문에 직선 커넥터보다 안전합니다.

참고

전방 또는 후방에 설치된 직선형 또는 각진 카메라 브래킷과 함께 Zivid On-Arm Mount의 스트레인 릴리프를 사용할 수 있습니다. 그러나 카메라 브래킷을 뒤쪽으로 설치하면 케이블 클램프의 나사에 접근할 수 없게 됩니다. 또는 Zivid On-Arm 마운트 측면에 스트레인 릴리프 구성 요소를 설치할 수 있습니다.

커넥터나 포트가 손상되는 것을 방지하기 위해 PC 측에 어떤 형태의 스트레인 릴리프를 권장합니다.

충돌로 인한 파손 방지를 위해 Protective Housing 을 확인하십시오.

로봇 장착을 위한 액세서리 및 장비의 구매 또는 설계, 통합 및 설치와 관련하여 올바른 결정을 내리려면 Mechanical Considerations for Robot Mounting 을 참조하십시오.

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