Positioning Correctly
Mounting the camera straight above the scene is most common and recommended.
특히 반사율이 매우 높고 특히 어두운 넓은 표면을 촬영하는 데 유용합니다. 이 경우, 카메라를 물체에 수직으로 장착하여 카메라로 돌아오는 신호를 최대화하는 것이 좋습니다.
The 2D camera and the projector have an angle with respect to the center axis. Consider this if you want the camera perpendicular to the scene.
Zivid 3
XL250
Zivid 2+
MR130/M130
LR110/L110
MR60/M60
Zivid 2
In presence of strong interreflections from the bin walls, you can place the Zivid camera projector above the back edge or above the rear corner of the bin (see images below). Pan and tilt it so that the 2D camera is looking at the center of the bin. Keep the projector rays off the inner surfaces of the two walls closest to the projector; keep the rays almost parallel to those two walls.
이런 방식으로 카메라를 장착하면 빈 벽에서의 상호 반사가 최소화되고, 장면 위쪽 공간이 확보되어 도구와 로봇이 더 쉽게 접근할 수 있습니다.
Zivid 카메라는 추가 광원이 필요하지 않습니다. 프로젝터가 2D 및 3D 촬영에 필요한 모든 조명을 제공합니다. 하지만 점광원 바로 위에 설치된 스포트라이트처럼 강하고 집중된 빛은 카메라에 직접 반사되어 센서를 포화시키고 2D 이미지에 blooming 을 유발할 수 있습니다. 카메라가 이러한 반사광을 직접 마주 보는 위치에 설치하지 마십시오. 이를 최소화하려면 불필요한 추가 조명을 제거하거나 카메라의 위치를 약간 조정하거나 기울여 보십시오. 이러한 환경에서의 촬영에 대한 자세한 내용은 Dealing with Strong Ambient Light 참조하십시오.
장면에 구분선을 가진 빈 혹은 여러 빈이 있는 경우 Occlusion(가림 현상)을 최소화하도록 카메라를 장착합니다. Occlusion은 빈 피킹에서 고정 장착 카메라에 특히 중요합니다. 계산기를 사용하여 Calculate Occlusion 을 미리 확인 할 수 있습니다.
물리적 설치를 위한 카메라 및 카메라 Mounts 의 Mounting Specifications 을 확인하고, 로봇에 장착된 카메라가 있는 경우 Mechanical Considerations for Robot Mounting 을 읽어 보십시오. 이 튜토리얼은 로봇 장착을 위한 액세서리 및 장비의 구매 또는 설계, 통합 및 설치와 관련하여 올바른 결정을 내리는 데 도움이 됩니다.
다음 섹션에서는 selecting Camera Settings based on capture speed 요구 사항에 대해 안내합니다.