Calculate Occlusion

In any triangulation based 3D vision system occlusion can occur. For guidance on positioning the camera to minimize occlusion in a real setup, see the positioning pages for bin-picking, piece-picking, and depalletization.

Occlusion from Object Height

Occlusion can also occur from the height of an object itself, independent of any bin wall or divider. In the illustration below, the taller blue object hides the shorter orange object.

Whether a tall object occludes its neighbors depends on several factors: where it sits along the camera’s horizontal axis, its height, and its distance from the camera. The camera’s baseline also plays a role.

Occlusion from Multiple Bins

고정식 빈 피킹 또는 Piece Picking에서 빈 벽이나 칸막이로 인해 이러한 상황이 발생할 수 있습니다. 카메라가 두 구획을 보고 있는 경우 카메라 기준선(Baseline)을 공유 벽 또는 칸막이에 정렬하여 가림 현상을 방지할 수 있습니다. 두 개 이상의 구획이 있는 경우 그러한 정렬이 가능하지 않습니다. 예를 들어:

2개 이상의 빈에서 픽킹
2개 이상의 칸막이가 있는 빈에서 픽킹

더 큰 기준선(Baseline) ➞ 가림 현상이 심함

2개의 빈, 무시할 수 있는 가림 현상

4개의 빈, 피할 수 없는 가림 현상

다음 계산기는 단일 벽 또는 디바이더에 걸친 가림 현상 효과를 보여줍니다. 카메라는 최악의 가림 현상을 최소화하기 위해 벽 바로 위에 위치합니다. 가림 현상이 벽을 가로질러 대칭인 것을 볼 수 있습니다.

How does the calculator work?

The calculator computes occlusion as bin_depth * tan(atan(baseline / 2 / distance_to_bin)).

baseline is the camera’s baseline in mm.
distance_to_bin is the distance from the camera to the top of the bin in mm.
bin_depth is the depth of the bin (or divider height) in mm.

The 2D camera and projector each sit offset from the camera’s center by half the baseline. With the camera centered above the shared wall, the one further from a given side is the one whose view over that wall is blocked first, so its offset (half the baseline) sets the occlusion angle on that side. The examples below use this formula directly, with real camera baselines and the calculator’s own AutoStore bin depths.

Camera	Baseline	Bin depth	Distance to top	Occlusion	Note
Zivid 2+	110 mm	200 mm (Small AutoStore)	500 mm	Approximately 22.0 mm	A shorter camera-to-bin distance increases occlusion even with a shallower bin.
Zivid 2+	110 mm	330 mm (Medium AutoStore)	1000 mm	Approximately 18.2 mm
Zivid 3 XL250	250 mm	425 mm (Large AutoStore)	1000 mm	Approximately 53.1 mm	At the same 1000 mm distance, the larger baseline accounts for most of the increase in occlusion from the row above; the deeper bin adds comparatively little on its own.