Infield Correction
경고
Infield Correction은 계속 개발중인 기능입니다.
Infield correction은 Zivid 카메라의 Dimension Trueness을 확인하고 수정하도록 설계된 유지 관리 도구입니다. 사용자는 시야각(FOV)의 여러 지점에서 포인트 클라우드의 Dimension Trueness을 확인하고 해당 애플리케이션에 적합한지 결정할 수 있습니다. 확인 결과 카메라가 애플리케이션에 대해 충분히 정확하지 않은 것으로 나타나면 포인트 클라우드의 Dimension Trueness을 높이기 위해 수정을 수행할 수 있습니다. 여러 측정의 평균 Dimension Trueness 오차는 0에 가까울 것으로 예상됩니다(<0.1%).
Why is this necessary?
당사의 카메라는 산업 작업 환경을 견디도록 제작되었으며 계속해서 고품질 포인트 클라우드를 제공합니다. 그러나 대부분의 고정밀 전자 기기와 마찬가지로 때때로 최상의 성능을 유지하기 위해 약간의 조정이 필요할 수 있습니다. 카메라의 사용 환경이 크게 변화하거나 지속적인 부하가 심한 경우 새로운 환경에서 최적으로 작동하려면 보정이 필요할 수 있습니다.
Required Equipment
Infield correction을 수행하는 데 필요한 도구는 다음과 같습니다.
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Linux의 경우 tools deb 패키지를 설치합니다.
Windows는 설치에 포함되어 있습니다.
Official Zivid calibration board with fiducial marker.
Zivid Calibration Board
참고
Supported from Zivid SDK 2.2.
The Zivid calibration board ZVDA-CB01 is a 300 mm x 300 mm, 3 mm thick plate of aluminum weighing 460 g. The fiducial marker identifies the board model for detection with 30 mm x 30 mm checkers in a 8x7 grid. The board comes in white silkscreen. These boards have been qualified and individually verified by Zivid, and are known to have <0.05% error.
The holes at the bottom center, as well as the holes along the sides are all suitable for mounting purposes. The Zivid calibration board ZVDA-CB01 is compatible with standard ISO 9409-1-50-4-M6, a standard for the mechanical interface of robot end effectors. This allows the calibration board to be mounted directly to the robot end-effector using M6 screws.
참고
Supported from Zivid SDK 2.16.
The Zivid calibration board ZVDA-CB02 is a 150 mm x 125 mm, 2 mm thick plate of aluminum weighing 96 g. The fiducial marker identifies the board model for detection with 20 mm x 20 mm checkers in a 6x5 grid. The board comes in white silkscreen. These boards have been qualified and individually verified by Zivid, and are known to have <0.05% error.
The holes at the bottom right are all suitable for mounting purposes.
Both Zivid calibration boards fit the Zivid mounts. For robot mounted use, we recommend installing the Zivid calibration board on a Zivid On-Arm Mount with M5 screws.
If the calibration board is stationary, we recommend mounting it on a Zivid Stationary Mount using M5 screws. It is straightforward to fix our stationary mounts to aluminum profiles with M6 screws and T-nuts. It is also possible to mount the board directly to aluminum profiles using M6 screws and T-nuts. We recommend using DIN 912 / ISO 4762 Hexagon or ISO 14579 Hexalobular socket head cap screws in stainless steel (A2 or A4) to fasten the calibration board. Use compatible flat washers to save the surface from rotation marks from screw heads, as well as nuts, when needed, both in stainless steel (A2 or A4).
Infield Correction을 사용하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 다음 페이지를 확인하십시오.
Warm-up 에 대해 읽고 Zivid 카메라로 개발하는 방법을 계속 배우십시오.
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.16.0 |
Added support for a smaller calibration board, ZVDA-CB02 (5x6 20 mm). |
2.9.0 |
Infield Correction이 Zivid Studio에 추가되었습니다. |
2.6.0 |
보정 보드의 다양한 방향에 대한 지원이 추가되었습니다. Blooming - Bright Spots in the Point Cloud 들과 관련하여 체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다. |
2.3.0 |
경우에 따라 수정 후 정확도를 높이기 위해 알고리즘을 개선했습니다. calibration API 및 in-field correction에 사용되는 체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다. 입력 데이터가 실제로 보정을 계산하기에 충분했음에도 불구하고 사용자가 “No significant correction could be identified (noise >> signal).” 라는 예외를 얻는 에러를 수정하였습니다. |
2.2.0 |
Experimental Infield Correction API 및 명령줄 도구 |