Point Cloud Capture Process

참고

Zivid SDK 2.9에서는 포인트 클라우드 캡처 프로세스가 크게 변경되었습니다. 이전 SDK 버전에 대한 프로세스를 보려면 왼쪽 상단 모서리에서 기술 자료 버전을 변경하십시오.

획득이 완료되면 캡처 API가 반환됩니다. 카메라가 Raw 이미지 캡처를 완료하는 순간입니다.

C++

const auto frame = camera.capture(settings);

C#

using (var frame = camera.Capture(settings))

Python

with camera.capture(settings) as frame:

포인트 클라우드를 가져오는 API는 포인트 클라우드 처리가 완료되기 전 또는 그 순간에 반환됩니다. 이는 GPU(공급업체 및 드라이버)에 따라 다릅니다. 따라서 포인트 클라우드 API가 반환된 후에도 포인트 클라우드 처리가 백그라운드에서 계속 실행 중일 수 있습니다. 포인트 클라우드 개체는 GPU 메모리의 포인트 클라우드 데이터에 대한 핸들을 보유합니다.

참고

포인트 클라우드를 가져오는 API는 포인트 클라우드 처리를 트리거하지 않습니다. 캡처 API를 사용하면 자동으로 발생합니다.

팁

recommended hardware 를 사용하여 계산 시간을 최소화합니다.

C++

const auto pointCloud = frame.pointCloud();

C#

var pointCloud = frame.PointCloud;

Python

point_cloud = frame.point_cloud()

팁

최적화된 타이밍을 위해 캡처 API가 반환된 후 장면에서 로봇을 이동하거나 개체를 이동합니다. 이는 포인트 클라우드를 가져오기 위해 API를 호출하기 전 또는 동시에 발생해야 합니다.

GPU 메모리에서 CPU 메모리로 포인트 클라우드를 복사하려면 API를 호출해야 합니다. 복사 기능은 데이터를 복사하기 전 사용가능할 때까지 정지하고 기다립니다. 함수가 반환되면 데이터를 사용할 수 있고 CPU 메모리에서 사용할 준비가 됩니다.

참고

GPU가 통합된 CPU를 사용하더라도 데이터는 동일한 메인 RAM의 다른 영역에 복사됩니다.

C++

const auto data = pointCloud.copyData<Zivid::PointXYZColorRGBA>();

C#

var pointCloudData = pointCloud.CopyPointsXYZColorsRGBA();

Python

xyz = point_cloud.copy_data("xyz")
rgba = point_cloud.copy_data("rgba")

CPU 메모리에서 포인트 클라우드를 사용할 수 있으면 머신 비전 애플리케이션에서 이를 활용할 수 있습니다.

Performance Considerations

Zivid SDK를 활용하여 포인트 클라우드 캡처 프로세스와 관련하여 속도를 위해 애플리케이션을 최적화하는 방법을 알아보려면 Performance Considerations 를 읽어보십시오. 여기서는 아래와 관련된 내용을 다룹니다.

Version History

SDK	Changes
2.12.0	Capture time with colors enabled is reduced up to 10-20% with low-end GPUs. 3D acquisition time on Zivid 2+ is reduced by about 5%.
2.11.0	Zivid 2 and 2+ now support concurrent processing and acquisition for 3D ➞ 2D and 3D ➞ 2D, and switching between capture modes have been optimized.
2.10.0	Capture speed improved when Hole Filling filter is used and when color is disabled.
2.9.0	수집이 완료되면 캡처 기능이 반환되고 캡처 속도가 향상됩니다.
2.8.0	Zivid 2의 캡처 속도가 향상되었습니다.