ノイズフィルター
ノイズフィルターの目的は、ノイズの多い点群をクリーンアップすることです。
除去
信号対雑音比 ( SNR ) フィルターは、投影されたパターン信号の SNR が指定された制限値を下回るポイントを 削除 します ( カメラキャプチャで検出可能な光の強度 参照)。 SNR 値が低いポイントは (周囲光などにより) ノイズが多くなるため、 SNR フィルターを使用して許容できるとみなされるポイントのみを保持できます。
検査の場合によっては、信頼性の高いポイントのみを保持したい場合があります。ただし、ビンピッキングのシナリオでは、通常、ノイズの多いポイントは、まったくポイントがないよりも優れていると見なされます。これは、最終的には、見つかった一致が満足できるものかどうかを照合アルゴリズムが判断するためです。
パラメータ |
値 |
条件 |
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SNR 値に関係なくすべてのポイントを保持したい場合 (まれ) |
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SNR 値の低い点をフィルタリングして除外することで点群の品質を制御したい場合 (通常) |
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表面被覆率を最大化しつつ、信頼性の低いポイントをある程度フィルタリングして除外したい場合 (例: 小包ピッキングなど) |
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製造業 ( ビンピッキング ) や電子商取引 ( ピースピッキング ) など、ほとんどのアプリケーションで 適切な 品質のポイントのみを保持したい場合。暗い部品、強い周囲光、長い距離などのシーンでポイントを取得するには、低いしきい値 ( |
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品質検査など、信頼性の高いポイントのみを保持したい場合 |
ヒント
SNR しきい値 3 は、破棄されるポイントとノイズのバランスを適切に保ちます。
注釈
ノイズ除去 (SNR) フィルターによる追加の処理時間は、ほぼゼロです。
SNR 値の詳細については SNR 値 を参照してください。
修復
このフィルターは、ノイズのあるポイントにより欠落したデータの領域を修復します。
値 |
条件 |
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点群内のすべての点が高い信頼性を持つ必要がある場合。 |
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表面被覆率を最大化したい場合。 |
注釈
ノイズ修復を使用すると、処理時間がさらに長くなります。ノイズ修復とノイズ抑制を有効にすると、どちらか 1 つだけを有効にした場合と同じ処理時間が追加されます。
抑制
このフィルターは、点群内のノイズと外れ値を低減します。
値 |
条件 |
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非常に細かい部分を区別する必要があり、スムージング効果を避ける必要がある場合。 |
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点群内のノイズや外れ値を低減したい場合、または相互反射によって引き起こされるリップル効果を低減したい場合。 |
注釈
ノイズ抑制により、処理時間がさらに長くなります。ノイズ抑制とノイズ修復を有効にすると、どちらか一方のみを有効にした場合と同じ処理時間が追加されます。
バージョン履歴
SDK |
変更点 |
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2.10.0 |
抑制フィルターと修復フィルターが追加されました。 |
2.0.0 |
従来の Contrast filter に代わり、SNR filter API が追加されました。 |