サンプリング（3D）

ピクセル

The Settings::Sampling::Pixel parameter is used to choose the light color of the projected patterns and sampled pixels. Depending on camera model the setting will have different options.

Available Settings::Sampling::Pixel values

	Zivid 2/2+	Zivid 2+R/3
all	✓	✓
by2x2		✓
by4x4		✓
blueSubsample2x2	✓
redSubsample2x2	✓
blueSubsample4x4	✓
redSubsample4x4	✓

カメラごとのそれぞれの解像度は次のとおりです。

3D キャプチャ解像度

3D キャプチャ	Zivid 3	Zivid 2+/2+R	Zivid 2
フル解像度 [1]	2816 x 2816	2448 x 2048	1944 x 1200
2x2 [1]	1408 x 1408	1224 x 1024	972 x 600
4x4 [1]	704 x 704	612 x 512	利用不可

[1] (1,2,3)

3D データから抽出された 2D 情報は同じ解像度になります。

all に設定すると、すべてのピクセルがサンプリングされ、点群はフル解像度になります。

以下の図は、センサーグリッドと関連するインデックスを示しています。

サブサンプリング/ダウンサンプリング（2x2）を行うと、元の点数の 1/4 が得られます。

これは、2x2 のサブサンプリングまたはダウンサンプリングを行った後、x 軸と y 軸に沿った点の数が 2 で割られることを意味します。4x4 のサブサンプリングまたはダウンサンプリングを行った場合は、x 軸と y 軸に沿った点の数が 4 で割られます。

例えば、 Zivid 2+ M130 の場合、作動距離 1300 mm における 2 つのピクセル間の空間距離は 0.32 mm です。2x2 サブサンプリングを行うと、同じ作動距離でこの距離は 2 倍の 0.64 mm になります。

これは深度方向の解像度には影響しません。深度方向の解像度は点の精密度によって決まります。

Sampling::Pixel が all に設定されている場合、点群はフル解像度になります。

Sampling::Pixel を all 以外の値に設定すると、点群の解像度が低くなります。

サブサンプリングにより、取得および処理されるデータ量が少なくなるため、取得およびキャプチャ時間が短縮されます。さらに、データをより扱いやすいサイズに変換するためにダウンサンプリングする必要がなくなるため、ストレージと後処理の要件が軽減されます。データ量が 4 分の 1 になるため、 Zivid の後処理（ Normals や Transform など）およびユーザーによる後処理（CAD マッチングなど）が高速化されます。

特定の色チャンネルを選択することで、ノイズや周囲光の影響を軽減することもできます。ほとんどの場合、青色光を照射すると赤色光よりも優れたデータが得られます。2+ MR60/MR130/LR110 では、常に青色光を照射することを推奨します。

バージョン履歴

SDK	変更点
2.18.0	Improved by4x4 for Zivid 2+ R to provide lower-noise images and more stable 3D data.
2.17.0	Zivid 3 のサポートを追加しました。
2.14.0	Added support for 2+ MR60/MR130/LR110 with the Settings::Sampling::Pixel options by2x2 and by4x4.
2.11.0	redSubsample4x4 と blueSubsample4x4 のサポートを追加しました。