Vision Engine

Vision Engine は、点群計算の中核となる存在です。パターン投影、イメージング、投影パターン画像の処理を制御し、最終的な3D点群を生成します。

Some challenging scenes, e.g. shiny metal objects susceptible to interreflections, can require different processing to acquire a good point cloud compared to general scenes, e.g. consumer goods. Using the right Vision Engine is necessary for getting the most out of the camera for each specific scene.

Vision Engine の概要

Engine	Omni	Sage	Stripe	Phase
シーン／オブジェクト	全て透明半透明非常に高い鏡面反射性	高い鏡面反射性	鏡面反射	拡散不透明わずかに鏡面反射
材料	プラスチック気泡緩衝材磨かれた金属透明プラスチックガラス	クロムメッキ金属円筒金属板積み重ねられた金属	クロムメッキ金属円筒金属板積み重ねられた金属	段ボールプラスチックゴム木材布ヘアライン仕上げ金属
アプリケーション	ピースピッキング荷物の自動投入	ビンピッキング検査	ビンピッキング組立表面処理	ビンピッキング小包誘導
トレードオフ	最高のダイナミックレンジとカバレッジのためにキャプチャ時間が長くなります	シャープなエッジ、細かいディテール、反射アーティファクトを最小限に抑えた最長のキャプチャ時間	高いダイナミックレンジとカバレッジ、反射アーティファクトの少ないバランスの取れた速度	最高速度のために品質が低下します
対応機種	2+	2+ MR130、MR60、LR110	2、2+、3	2、2+、3

Omni Engine

注釈

Omni Engine は Zivid 2+でのみ使用できます。

Omni Engine は、非常に鏡面反射性 や透明なオブジェクトを含む、すべてのシーン で卓越した点群品質を実現するよう設計されています。Stripe Engine と同様に、速度よりも品質を優先しています。このため、Omni Engine は ピースピッキング などの用途に最適です。

Sage Engine

注釈

Sage Engine は、Zivid 2+ MR130、MR60、および LR110でのみ使用できます。

Sage Engine は、高い鏡面反射性 のオブジェクトやビンがあるシーンで卓越した点群品質を実現するよう設計されています。Sage Engine のキャプチャ時間は最長ですが、反射アーティファクトの抑制に最適な Vision Engine であり、高信頼の3Dデータを提供します。このため、工場自動化、製造業、ビンピッキング、検査などの用途に適しています。

Stripe Engine

Stripe Engine は、Zivid 2+ の標準 Vision Engine です。鏡面反射性 オブジェクトのあるシーンで卓越した点群品質を実現するよう設計されています。Stripe Engine は 高ダイナミックレンジ を備えており、優れた点群カバレッジを提供します。このため、工場自動化、製造業、ビンピッキング などの用途に適しています。

Phase Engine

Phase Engine は、Zivid 2 の標準 Vision Engine です。高速で、優れた点群を提供し、品質と速度のバランスに優れています。Phase Engine は、拡散性、不透明、わずかに鏡面反射性 のオブジェクトに推奨され、小包誘導 など物流用途に適しています。

Version History

SDK	変更点
2.17.0	Added support for Stripe and Phase Engine for Zivid 3.
2.14.0	Zivid 2+ MR130、MR60、LR110 用の Sage Engine のサポートが追加されました。
2.12.0	Stripe Engine および Omni Engine が実験から削除されました。
2.10.0	Zivid 2+ および Omni Engine のサポートが追加されました。
2.6.0	Stripe Engine のパフォーマンスは、NVIDIA GPU を使用して測定した場合、5% ～ 15% 向上します。高速CPUと低速GPU (Intel 統合 GPU など) を使用すると、2.5と比較して、パフォーマンスはほぼ同じか、わずかに低下します (1% ～ 5% 低下)。
2.5.0	Stripe Engine のパフォーマンスが 2% ～ 10% 向上します。
2.4.0	Zivid 2 に Stripe Engine のサポートが追加されました。
2.3.0	Stripe Engine の速度が向上し、取得あたり約100ミリ秒になりました。
2.2.0	Stripe ビジョンエンジン API が追加されました；元のデフォルトの Vision Engine は Phase と名付けられています。