Outlier Filter

API:C++C#Python

Outlier Filter は、隣接するピクセルの小さな局所領域内で外れ値とみなされるピクセルを除去します。外れ値は、最も近い隣接ピクセルからどれだけ離れているかによって測定されます。距離が Outlier Filter のしきい値を超える場合、ピクセルは外れ値として識別され、最終的な点群から削除されます。

注釈

Outlier Filter のしきい値の単位はミリメートルです。

注釈

Outlier Filter によって処理時間はほとんど追加されません。

なぜ Outlier Filter が必要なのでしょうか?

ノイズの多いポイントを除去することで、多くのビジョンアルゴリズムのパフォーマンスを向上させることができます。また、動作計画アルゴリズムに問題を引き起こす可能性のある漂遊ポイントも取り除くことができます。

Tip

Outlier Filter は、ロボットの動作計画を乱す可能性のある漂遊ポイントを除去する効果的な方法です。

ヒント

Outlier フィルターは、完全に孤立した浮遊ポイントを除去するのに適しています。ただし、浮遊ポイントの密集したグループは除去されません。それは Cluster Filter の役割です。

バージョン履歴

SDK	変更点
1.4.0	Outlier filter が改良され、有効な点を除去しにくくなりました。