外れ値フィルター

外れ値フィルターは、隣接するピクセルの小さな局所領域内で外れ値とみなされるピクセルを除去します。外れ値は、最も近い隣接ピクセルからどれだけ離れているかによって測定されます。距離が外れ値フィルターのしきい値を超える場合、ピクセルは外れ値として識別され、最終的な点群から削除されます。

注釈

外れ値フィルターのしきい値の単位はミリメートルです。

注釈

外れ値フィルターによって処理時間はほとんど追加されません。

なぜ外れ値フィルターが必要なのでしょうか?

ノイズの多いポイントを除去することで、多くのビジョンアルゴリズムのパフォーマンスを向上させることができます。また、動作計画アルゴリズムに問題を引き起こす可能性のある漂遊ポイントも取り除くことができます。

Tip

外れ値フィルターは、ロボットの動作計画を乱す可能性のある漂遊ポイントを除去する効果的な方法です。

ヒント

Outlier フィルターは、完全に孤立した浮遊ポイントを除去するのに適しています。ただし、浮遊ポイントの密集したグループは除去されません。それはクラスターフィルターの役割です。

SDK	変更点
1.4.0	Outlier filter が改良され、有効な点を除去しにくくなりました。