反射フィルター

反射フィルターは、 Zivid が反射の影響を受けて誤っているとみなしたポイントを削除します。これらは通常、点群内で「ゴースト面」、つまりそこにあるべきではない空中に浮かぶ点の小さな領域として見られます。

Zivid は、プロジェクターから送信される信号がどのようなものであるべきかを知っています。このため、カメラによって読み取られたデータが意味があるかどうかを評価することが可能です。したがって、反射フィルターは、次のいずれかの結果として改ざんされたとみなされるピクセルを破棄しようとします。

次の値を使用する必要があります。

値	条件
`Enabled::no`	シーンに反射がないことがわかっていて、取得時間を最適化したい場合。
`Enabled::yes`	反射しているパーツや反射ビン内にあるパーツの検出に問題がある場合は、オンにします。

反射フィルターには、グローバル（デフォルト）とローカルの 2 つのモードがあります。これらのモードは、使用する Vision Engine によって、それぞれ異なる利点と欠点があります。

Omni

モード	長所
`Mode::global`	低い露出でより高いダイナミックレンジを実現
`Mode::local`	細くて尖った物体に関する正確な 3D データ（詳細は How to preserve Thin and Pointy Objects in the Point Cloud を参照）プロジェクターの影や低信号領域における正確な 3D データ

以下の画像は、グローバルモードの主な利点である高いダイナミックレンジを強調しています。このシーンにおける光沢のある黒い物体の描写を見ればそれがよくわかります。

ローカルモードではダイナミックレンジが狭くなりますが、比較画像で示されているように、露光時間を長くすることでこれを補うことができます。

以下の画像は、ローカルモードの利点を示しています。

Phase / Stripe

モード	長所
`Mode::global`	物体の側面とエッジの保持点群内の外れ値点の除去
`Mode::local`	細くて尖った物体に関する正確な 3D データ（詳細は How to preserve Thin and Pointy Objects in the Point Cloud を参照）処理時間（最大 3 倍高速化、以下のグローバルの処理時間を参照）

以下の画像は、グローバルモードの主な利点を強調しています。具体的には、物体の側面やエッジに関するデータの精度向上、および外れ値の減少です。

ローカルモードで除去できない浮動点（外れ値）は、通常クラスターフィルターによって除去されます。

以下の画像は、ローカルモードの利点を示しています。細くて尖った物体上のデータを保持できる点です。

反射フィルター（グローバルモード）では、3D キャプチャごとに次の処理時間が追加されます。

Omni

Omni エンジンを使用しても、追加の処理時間は発生しません。

Phase / Stripe

バージョン履歴

SDK	変更点
2.16.0	反射フィルターモード「ローカル」が、 Omni エンジンで使用できるようになりました。
2.12.0	Stripe Engine が実験段階から削除されました。反射フィルターモード「 Local 」の速度が最大 15% 向上しました。
2.11.0	反射フィルターモード「ローカル」が、 Stripe エンジンで使用できるようになりました。
2.7.0	反射フィルターに「 Local 」と呼ばれる新しいモードが追加されました。旧モードの名前が「 Global 」に変更されました。
1.4.0	反射フィルターが改良され、良い点が除去される頻度が減りました。