现场标定

现场标定是一个维护工具，可用于验证和校正Zivid相机的尺寸准确度。用户可以检查视场 (FOV) 中不同区域的点云的尺寸准确度，并确定验证结果是否符合您的应用要求。如果发现验证结果对于应用来说不够准确，则可以执行校正以增加点云的尺寸准确度。多次测量的平均尺寸准确度误差的预期值接近于零 (<0.1%)。

Dimension trueness is the systematic part of a camera's measurement error, and one of the two components of accuracy; the other is point precision. See Zivid Specs Terminology for how accuracy, trueness and precision are defined and how they relate.

为什么这是必要的？

Zivid相机被设计为能够在工业环境中工作并持续输出高质量点云，但像大多数高精密电子仪器一样，有时可能需要稍作调整以确保它们保持最佳性能。当相机的工作环境发生重大变化或进行了繁重的操作时，可能需要进行校正以使其在新的设置下达到最佳的工作效果。

所需的设备

执行现场标定需要以下工具：

Zivid Software
- 如果在Linux上运行，请安装工具deb软件包。
- 已包含在Windows安装里。
带有基准标记的官方 Zivid calibration board 。

Zivid标定板

ZVDA-CB01

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备注

从 Zivid SDK 2.2 开始支持。

Zivid 标定板 ZVDA-CB01 是一块尺寸为 300 mm x 300 mm、厚度为 3 mm 的铝板，重 460 g。基准标记用于标识该标定板的型号，其上印有 8×7 网格排列的 30 mm x 30 mm 棋盘格图案。标定板表面为白色丝印。这些标定板均已通过 Zivid 的认证和单独验证，已知其误差小于 0.05%。

底部中心的孔以及侧面的孔均可用于安装。Zivid 标定板 ZVDA-CB01 符合 ISO 9409-1-50-4-M6 标准，该标准是机器人末端执行器机械接口的标准。因此，可以使用 M6 螺钉将标定板直接安装到机器人末端执行器上。

ZVDA-CB02

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备注

从 Zivid SDK 2.16 开始支持。

Zivid 标定板 ZVDA-CB02 为一块 150 mm x 125 mm、厚 2 mm 的铝板，重 96 克。基准标记用于标识该标定板的型号，其上印有 6x5 网格排列的 20 mm x 20 mm 棋盘格图案。标定板表面为白色丝印。这些标定板均已通过 Zivid 的认证和单独验证，已知其误差小于 0.05%。

右下角的孔均可用于安装。

两种 Zivid 标定板均适用于 Zivid mounts 。对于手臂安装，我们建议使用 M5 螺钉将 Zivid 标定板安装在 Zivid On-Arm Mount 上。

如果标定板是固定安装的，我们建议使用 M5 螺钉将其安装在 Zivid Stationary Mount 上。使用 M6 螺钉和 T 型螺母，即可将我们的固定支架直接固定到铝型材上。您也可以使用 M6 螺钉和 T 型螺母将标定板直接安装到铝型材上。我们建议使用符合 DIN 912 / ISO 4762 标准的六角螺钉或符合 ISO 14579 标准的内六角螺钉（A2 或 A4 材质）固定标定板。使用兼容的平垫圈可防止螺钉头和螺母（如有需要）在表面留下旋转痕迹，两者均为不锈钢（A2 或 A4 材质）。

如需了解有关如何使用现场标定功能的更多信息，请查看以下页面：

通过阅读预热，继续学习如何使用您的Zivid相机进行开发。

版本历史

SDK	变更
2.17.0	现场标定功能更已从实验性功能中移出。
2.16.0	增加了对较小尺寸的标定板 ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) 的支持。
2.9.0	在Zivid Studio中添加了现场标定功能。
2.6.0	添加了对标定板不同方向的检测的支持。改进了针对光晕 - 点云中的亮点问题下棋盘格检测的鲁棒性。改善了通过 `ZividInfieldCorrection` CLI工具验证现场标定精度的体验。现在可以在同一个CLI工具实例中运行多个验证。验证还提供了尺寸真实度测量的统计摘要。
2.3.0	Improved algorithm in order to yield better post-correction dimension trueness in some cases. Improved robustness of the checkerboard detection used in the calibration API and infield correction. Fixed issue where users would get an exception with "No significant correction could be identified (noise >> signal)." even though the input data was actually sufficient to calculate a correction.
2.2.0	添加了实验性的现场标定API和命令行工具 `ZividExperimentalInfieldCorrection` 。