基于场景立体空间要求的相机选择器

本节旨在帮助您根据场景中托盘或容器的长度、宽度、高度和数量选择合适的 Zivid 相机。用于（拆）码垛的典型托盘包括欧标托盘 (EPAL-1)、美标托盘和亚标托盘。此外，您还会看到放置在托盘上用于盛放货物的各种容器。

托盘尺寸

	尺寸
	长度	宽度
EUR / EPAL-1（欧洲）	1200毫米	800毫米
EPAL-2 / ISO2 (UK/英国)	1200毫米	1000毫米
US Standard（美国）	1219毫米	1016毫米
Australian Standard（澳大利亚）	1165毫米	1165毫米
Asian Standard（亚洲）	1100毫米	1100毫米

托盘上货物的高度取决于具体用途。它取决于运输和存储过程中的稳定性、货物的类型以及包装方式。对于采用收缩膜包装的货物，高度可达 2.2 米。最大高度通常受限于容器和拖车的高度，约为 2.6 米。对于散装货物，托盘上通常会放置周转箱用于运输，周转箱内货物的高度通常在 0.5 米至 1.5 米之间。

相机选择器

请选择您需要将相机固定安装还是安装在手臂上。

固定安装

Zivid 3

Zivid 3 的视场角纵横比为 1:1。下表中，我们在托盘的长度和宽度上都增加了约 10 厘米的边距余量。

	到顶层的距离
EUR / EPAL-1（欧洲）	2000毫米
US Standard（美国）	2000毫米
Asian Standard（亚洲）	1900毫米

手臂安装

Zivid 2+ LR110

Zivid 2+ 的视场角纵横比为 4:3。下表中，我们在托盘的长度和宽度上都增加了约 5 厘米的边距余量。

	到顶层的距离
EUR / EPAL-1（欧洲）	1300毫米
US Standard（美国）	1400毫米
Asian Standard（亚洲）	1500毫米

相机选择器考虑因素

固定安装

相机必须安装得足够高，以便能够拍摄到托盘的整个顶层。通常情况下，这个高度应该足以让机器人从顶层取货而不会与相机发生碰撞。如果高度不够，则必须考虑将相机安装得更高。

您还应考虑托盘在相机下方的放置误差。如果托盘可以存在轻微错位，则必须确保即使在最严重的错位情况下，相机的视野也能覆盖整个顶层。

手臂安装

相机必须安装在机械臂上，其位置应使其在拍摄过程中能够看到当前顶层的整个长度和宽度。在此位置，机械臂必须完全位于相机拍摄到的顶层视野之外。

手臂安装方案的一个优点是，随着托盘上层数的增加（或减少），可以调整绝对高度。相机的位置应始终保证能够拍摄到整个顶层，但不要拍到太多其他内容。

空间分辨率

空间分辨率是选择成像距离时的一个重要因素。为了确定所需的空间分辨率，我们需要考虑在期望的最大成像距离下能够被检测到的最小物体特征。例如，我们以一个边长为 3 cm 的立方体为例。2 mm 的空间分辨率在每个维度上大约会产生 15 个点，总共大约 225 个点。这些点足以从点云中检测出物体并估计其拾取姿态。

下一章节将介绍如何 正确布置相机位置 ，以获得最佳的成像效果。