Available Views

Zivid Studio GUI 하단에는 5개의 보기가 있습니다. 이러한 보기는 다음 기능을 보여줍니다.

  • The point cloud(포인트 클라우드)

  • The color image(컬러 이미지)

  • The depth map(깊이 맵)

  • The SNR map(SNR 맵)

  • The normal map(노멀 맵)

보기 모드를 전환은 다음 중 하나의 방법으로 수행할 수 있습니다.

  • 1 ~ 5 의 키보드 단축키를 사용합니다.

  • GUI 하단에서 있는 썸네일을 클릭하여 수동으로 변경합니다.

  • 왼쪽 상단의 드롭다운 메뉴에서 선택합니다.

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Point Cloud

이 보기는 캡처 후 또는 ZDF 파일을 로드한 후 scene의 포인트 클라우드를 표시합니다.

  • 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 포인트 클라우드를 회전합니다.

  • 마우스 오른쪽 버튼을 사용하여 이동합니다.

  • 마우스 휠을 굴리거나 마우스 가운데 버튼을 누른 다음 마우스를 끌어 확대 또는 축소합니다.

이 보기에서 색상(C & D)과 메쉬(M)를 켜고 끄면 포인트 클라우드 품질을 평가하는 데 도움이 됩니다. 포인트 크기는 왼쪽 상단의 드롭다운 메뉴에서도 조정할 수 있습니다. 예를 들어 포인트 크기를 조정하면 텍스처가 중요한 영역을 검사하는 데 도움이 됩니다.

Color

이 보기는 캡처 후 또는 ZDF 파일을 로드한 후 장면의 컬러 이미지를 표시합니다.

  • 이미지 좌표, RGB 및 SNR values 을 알고 싶은 픽셀에 마우스를 올리면 창의 왼쪽 하단 모서리에 있는 상태 표시줄에 정보가 표시됩니다.

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  • 마우스 휠을 굴리거나 마우스 가운데 버튼을 누른 다음 마우스를 끌어 확대 또는 축소합니다.

  • 왼쪽 마우스 버튼을 사용하여 보기를 이동합니다.

Depth

이 보기는 캡처 후 또는 ZDF 파일을 로드한 후 장면의 depth 이미지를 표시합니다.

  • 이미지 좌표, XYZ 및 SNR values 을 알고 싶은 픽셀에 마우스를 올리면 창의 왼쪽 하단 모서리에 있는 상태 표시줄에 정보가 표시됩니다.

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  • 왼쪽 상단에 있는 드롭다운 메뉴를 사용하여 Z 범위를 수정합니다.

  • Color View 에 설명된 것과 동일한 방식으로 확대/축소 및 이동 기능을 사용할 수 있습니다.

색상 스케일은 카메라에서 이미지화된 개체의 표면까지의 z축을 따른 거리 변화를 나타냅니다.

Signal-to-Noise-Ratio

이 보기는 캡처 후 또는 ZDF 파일을 로드한 후 장면의 SNR 맵을 표시합니다.

  • 이미지 좌표 및 SNR values 을 알고 싶은 픽셀에 마우스를 올리면 창의 왼쪽 하단 모서리에 있는 상태 표시줄에 정보가 표시됩니다.

  • Color View 에 설명된 것과 동일한 방식으로 확대/축소 및 이동 기능을 사용할 수 있습니다.

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색상 스케일은 SNR values 의 변형을 나타냅니다. 색상 스케일의 상단에 있는 픽셀은 강한 신호 품질과 관련된 지점을 나타냅니다. 색상 스케일의 하단에서 발견되는 픽셀과 관련된 포인트의 경우 비율은 노이즈의 영향을 더 많이 받습니다. 따라서 이러한 점은 더 높은 불확실성을 수반합니다. 자세한 설명은 SNR values Article 에서 확인하십시오.

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Normals

이 보기는 캡처 후 또는 ZDF 파일을 로드한 후 장면의 노멀 맵을 표시합니다.

  • 이미지 좌표, 일반 좌표 및 SNR values 을 알고 싶은 픽셀에 마우스를 올리면 창의 왼쪽 하단 모서리에 있는 상태 표시줄에 정보가 표시됩니다.

  • Color View 에 설명된 것과 동일한 방식으로 확대/축소 및 이동 기능을 사용할 수 있습니다.

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The normal map provides a 2D representation of the surface normals of a scene where RGB color components describe the normal vectors. For an introduction to normals, see the Normals Article.

The relationship between the normal vectors and the color components are well visualized in the normal map by the bin walls and floor. This is because all the points on each surface have the normal vectors pointing more or less in the same direction.

The color convention of the normal map is negatively aligned with the camera coordinate system. Hence, normal vectors represented by blue pixels point perpendicular towards the camera. Looking at the normal map, the blue pixels can be seen on the bin floor. These normals point in the negative direction of the Z-axis of the camera coordinate system. The status bar in the bottom left corner is then close to [0, 0, -1]. An example is outlined in the below image.

Furthermore, the right bin wall is dominated by red pixels. These normals are negatively aligned with the X-axis of the camera coordinate system. This means that the surface has normal vectors pointing towards the left in the scene. Likewise, the bottom bin wall is colored green since the normals are pointing upwards in the scene. Hence, the status bar would respectively read close to [-1, 0, 0] for a red pixel and close to [0, -1, 0] for a green pixel.

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결과적으로 노멀 맵은 포인트 클라우드에서 평면을 보는 데 유용합니다. 노멀 맵은 또한 색상 그라디언트가 잘 설명되어 있으므로 표면 곡률, 표면 텍스처 및 개체 간의 전환을 검사하는 데 유용합니다.

Zivid Studio: Toolbar 에 대해 참조하십시오.

Dropdowns & Information

For each available view, there are dropdowns in the top left corner.

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In the Point Cloud view, the dropdowns allow one to easily:

  • Toggle between Points and Mesh.

  • Change the point cloud color between RGB, Green, and Color.

  • Change the Point Size between Small, Medium, and Large.

  • Show Region of Interest Box (when ROI is used)

In the Depth Map view, it is possible to:

  • Change the Z Range in mm between Automatic and Fixed.

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The Information panel can be expanded at the bottom right corner. It is available only after you load a point cloud from a ZDF file or capture a point cloud or a color image.

The top part of the Information panel shows Acquisition Time, Capture Time, and Point Cloud / Color Image Size.

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The bottom part shows the settings that were used in the capture. It is possible to save these settings to a file or apply them for use in the next capture.

../../_images/studio-information-panel-settings.png

Version History

SDK

Changes

2.12.0

Acquisition time is added to the information panel.

2.8.0

조정 가능한 포인트 크기, SNR 맵, 노멀 맵이 추가되었습니다.