ロボットへの取り付け
All Zivid 3D camera models can be mounted on a robot using the Zivid On-Arm Mount, with an optional Zivid On-Arm Mount Extender.
Zivid オンアームマウント
Zivid On-Arm Mount is a mount for attaching a Zivid camera to industrial and collaborative robots. Zivid 2 and Zivid 2+ models are especially suited for on-arm mounting because of their compact size, light weight, capture speed, and specialized field of view.
Zivid オンアームマウントを選ぶ理由
軽量
Zivid オンアームマウントは軽量設計で、ロボットアームの可搬重量への影響を小さく抑えます。これは協働ロボットや小型産業用ロボットで特に重要です。結果として、より重いツールやグリッパーの使用、システムのペイロード最大化に貢献します。
モジュール性
One Zivid On-Arm Mount camera bracket fits all our camera models, and replacing the camera is possible without complete disassembly.
ケーブルマネジメントの統合
Zivid オンアームマウントはカメラ側にストレインリリーフを備え、ケーブルの絡み発生時にもコネクタを保護します。カメラ背面または左右いずれにも取り付け可能で、設置シナリオに柔軟に適応します。
オクルージョンの抑制
Two Zivid On-Arm Mount camera bracket options give the choice of flat or 15-degree tilted mounting, suitable for large grippers that occlude the camera view.
柔軟性と干渉回避
薄型設計により、他物体との干渉リスクを低減し、グリッパーやロボットアームのクリアランスを確保します。エクステンダーの追加と柔軟な構成により複数の取り付け姿勢が選べ、カメラブラケットは2方向の取り付けが可能です。これにより大型グリッパーを避け、複雑な軌道でもヘッドルームを確保して自己干渉を防止できます。傾斜ブラケットを後方向きに取り付けるとグリッパー側をより見やすくなり、必要なロボット動作を減らせる場合があります。
適応性
Zivid オンアーム マウントには複数のバリエーションがあるため、さまざまなロボットをサポートします。さらに、モジュラー設計により、より多くのロボットに適合するようにアダプターを簡単にカスタマイズできます。
Zivid オンアーム マウントのバリエーション
Zivid オンアーム マウントには4つのバリエーションがあります。
- ZVDA-MNT-OA111
ストレートカメラブラケット
ISO 9409-1-50-4-M6（UR、Omron、Doosan など）に対応したフランジアダプター
- ZVDA-MNT-OA121
カメラ ブラケットの 15 度の傾斜 (オクルージョンを引き起こす可能性のあるグリッパーを使用する場合に推奨)
ISO 9409-1-50-4-M6（UR、Omron、Doosan など）に対応したフランジアダプター。
- ZVDA-MNT-OA211
ストレートカメラブラケット
ISO 9409-1-63-4-M6（安川電機、川崎重工 など）に対応したフランジアダプター
- ZVDA-MNT-OA221
カメラ ブラケットの 15 度の傾斜 (オクルージョンを引き起こす可能性のあるグリッパーを使用する場合に推奨)
ISO 9409-1-63-4-M6（安川電機、川崎重工 など）に対応したフランジアダプター
PDFのデータシート／ユーザーガイドおよびCADファイルは Accessories Downloads に掲載しています。
Zivid オンアームマウント エクステンダー
Zivid On-Arm Mount Extender は取り付けの柔軟性を高める別売（オプション）製品です。
Zivid オンアーム マウント エクステンダーのバリエーション
エクステンダーには 2 つのバリエーションがあります。
- ZVDA-MNT-OA01E
ISO9409-1-50-4-M6フランジ（UR、Omron、Doosan など）に対応
- ZVDA-MNT-OA02E
ISO9409-1-63-4-M6フランジ（安川電機、川崎重工 など）に対応
データシートは Accessories Downloads に掲載しています。
取り付け手順
同梱物にはカメラブラケット、ケーブル管理用ストレインリリーフ、ロボット用フランジアダプター、取り付け用ねじが含まれます。
設置には以下の工具が必要です。
トルクス T20／T25／T30
ロボットアダプターとエクステンダー
オプションのエクステンダーはロボットアダプターの後ろまたは前に取り付けることができます。カメラをグリッパーから遠ざけるために前に設置すると、ピッキング中にビンの端などに衝突するリスクが最小限に抑えられます。ロボット アダプターの後ろにエクステンダーを取り付けることは、一部のロボットでのロボットの自己衝突のリスクを軽減するのに適しており、優れたケーブル管理オプションも提供します。
The screw and dowel pin depths below are Zivid's recommendations. Always check your robot's own documentation for its recommended screw type, torque values, and hole depths before installing, since these can vary by robot.
Regardless of which mount component you are fixing to the robot flange, install it with four screws. We recommend using screws in stainless steel (A2 or A4). The extender comes with stainless steel mounting screws. However, the on-arm mount is not supplied with mounting screws.
The robot adapter adds 12.5 mm of length needed for the screws. A screw depth of approximately 5 mm is usually suitable.
柔軟性向上のためにエクステンダーを追加できますが、ロボットの可搬重量に留意し、偏心ペイロードによる慣性力を過小評価しないでください。
位置決めダウエルピン
オンアームマウントをロボットフランジに固定する際は、h公差のダウエルピンの使用を推奨します。
警告
m公差の位置決めピンは使用しないでください。固着するおそれがあります。
If installing the extender behind the robot adapter, use a Ø6 mm dowel pin for connecting the extender with the robot flange. Make sure the dowel pin enters the extender 6 mm deep; a 10 mm long dowel pin is usually suitable for entering the robot flange.
エクステンダーをロボットアダプターの前方に取り付ける場合、貫通させる必要があるため位置決めダウエルピンの長さは20〜22 cmが必要です。
If not using the extender, make sure the dowel pin enters the robot adapter 5 mm deep.
Tip
The locking dowel pin ensures good repeatability when reassembling the mount and no movement of adjoined components over time, even under significant vibration or mechanical stress.
ストレインリリーフ
ストレインリリーフは下図のとおり取り付けてください。
注釈
ケーブルクランプをグリッパー側に向けた前向きの取り付けも可能です。
Tip
ストレインリリーフは、ケーブルが絡んだ際にコネクタへ直接力が加わるリスクを低減し、物理的損傷を防ぎます。絡みによる不要な力をロボットアーム側へ逃がすことで、動作停止の猶予も生まれます。併せて Igus Cable Management Solutions など適切なケーブル管理も導入してください。
カメラブラケット
カメラブラケットを取り付けます。
注釈
カメラ取付ブラケットは左右対称のため、後方（カメラブラケットの矢印を後ろに向けた状態）での取付も可能です。これにより、グリッパーとカメラの間により多くのスペースが残ります。
カメラブラケットをロボットアダプターのレール上にスライドさせて、カメラを取り付けます。
Tip
ネジの緩みを防ぐ安全性を高めるために、ロックタイト (紫または青) とノルトロック ワッシャーの使用をお勧めします。通常の平ワッシャーは振動の防止には役立ちませんが、特定のコンポーネントに入るネジの正しい深さを確保するのに役立ちます。
Cable Routing and Length
Keep the cable between the camera and the strain relief relatively loose to avoid constant static bending and twisting forces on the connectors, which damage them over time. Form a small loop in the cables going out of the camera before they enter the strain relief component.
When routing the cables through the strain relief directly, we recommend leaving 20-30 cm of the cable length between the camera and the strain relief component.
別案として、Zivid Mount Extender側面の開口部からケーブルを配線する方法もあります。その場合はカメラ〜ストレインリリーフ間の余長を30〜40 cmとしてください。
Attaching Cables
ケーブルを取り付け、ストレインリリーフに通してください。ケーブルクランプは直径5〜7 mmのケーブルに対応します。
注釈
Zivid オンアームマウントのストレインリリーフはZivid純正の電源およびデータケーブル向けに設計されています。より太い他社製やカスタムケーブルも使用可能ですが、その場合はケーブルクランプではなく結束バンドでストレインリリーフに固定してください。
警告
Zivid純正以外のケーブルの使用は推奨していません。
Connector Recommendations
Tip
90度角のコネクタを備えた Power and Ethernet cables はZivid オンアームマウントとの相性が良好です。下向きに配線でき省スペースなため、ストレートよりも絡みのリスクが低く安全です。
注釈
Zivid オンアームマウントのストレインリリーフは、前後いずれの向きで取り付けたフラット／傾斜ブラケットでも使用可能です。ただし後方向きではケーブルクランプのねじにアクセスできません。代替として、ストレインリリーフをオンアームマウント側面に取り付ける方法もあります。
PC側でもコネクタ／ポート損傷防止のため、何らかのストレインリリーフ対策を施すことを推奨します。
For additional collision protection, the Protective Housing reduces the risk of camera and cable damage from impacts.
See ロボットの取り付けに関する機械的考慮事項 for guidelines on avoiding common problems with on-arm mounted camera systems, such as collisions, cable strain, and vibration.
三脚への取り付け について引き続きお読みください。