Hole Filling Filter（空洞填充过滤器）
Hole Filling（空洞填充）过滤器可以填充点云中的缺失点。它会在点云中缺失点周围的圆形邻域中插入被认为是丢失的点。缺失点可能是被其他过滤器移除的，或者一开始就没有重建。
备注
建议在添加空洞填充过滤器之前应用 移除过滤器 。这样可以防止噪点的插值。
为什么需要空洞填充过滤器？
如果您的算法需要特定的点云密度，则此过滤器可以帮助填补密度较低的区域。
考虑以下场景，其中有一个装满消费品的箱子：
在使用消费品（Consumer Goods）类别的快速预设参数时，您将获得下方左侧显示的结果。现在，将其与*默认（default）*和*强（strong）* 空洞填充设置下的结果进行比较。这可能是计算针对所有物体的良好抓取位姿成为可能的原因。
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Hole Filling filter disabled |
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Hole Filling filter 0.2 (default) |
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Hole Filling 0.7 (strong) |
如何控制空洞填充过滤器
Enabled打开/关闭过滤器
HoleSize将要填充的孔的相对直径。增加该值会填充更多的点，但需要更多的计算时间。允许填充的最大孔尺寸与成像距离是比例关系，因此我们允许在更远的距离（以毫米为单位）处填充更大的孔。”
Strictness该参数表示考虑是否应填充一个点时的严格程度。更高级别的严格程度将要求缺失点被更多边上的有效点包围，该缺失点才会被填充。增加这个值会填充更少的点，但填充非圆形间隙的可能性较小，例如两条边之间的间隙。
建议使用以下参数值：
参数 |
数值 |
条件 |
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如果您不接受推断出来的数据，或者如果您负担不了额外增加的处理时间。 |
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如果您的算法需要更高的点云密度，而您目前遇到了点云较为稀疏的问题。 |
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只填充最小的空洞（快速） |
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（默认值）在1000毫米距离处以至多约8毫米的近似半径填充空洞 [1] |
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在1000毫米距离处填充半径至多约为25毫米的较大空洞 [1] （慢） |
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即使在圆形邻域中几乎没有有效点时也可以填充空洞 |
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仅填充圆形邻域中被有效点包围的空洞 |
可视化Hole Size
在下面的可视化工具中，孔尺寸显示为黄色圆圈。它按比例绘制在Zivid标定板的顶部。轴显示了给定距离处相机的FOV。因此，您实际上可以看到棋盘格占据了多少FOV。
处理时间
由于过滤器的操作方式，处理时间随 hole size 参数呈指数增长。只要您有一台功能强大的PC，那么这通常不是问题，比如 11th Gen Intel(R) Core(TM) i9-11900K @ 3.50GHz with NVIDIA GeForce RTX 3070 。对于较便宜的硬件，尤其是集成GPU，应该注意设置了较大的孔尺寸的处理时间。在低端硬件上最高设置可能需要几秒钟。
备注
空洞填充过滤器在每个3D捕获中会增加以下处理时间：
特殊的注意事项
空洞填充为点云增加了点，但实际上并没有增加信息。添加的点是根据应用其他过滤器后保留的信息进行插值处理的。空洞填充适用于系统其他部分有一定柔性的应用。例如，使用吸盘进行抓取的应用，无论抓取目标是单个SKU还是多个SKU。这些应用在密集点云的情况下可能表现更好，因为提供良好抓取位姿的机会更高。
有些应用依赖于每个单独点的绝对精度。比如高分辨率检测和/或3D模型构建。这些应用可能不太适合使用空洞填充功能。
版本历史
SDK |
变更 |
|---|---|
2.9.0 |
增加了空洞填充过滤器 |