FAQ
Zivid使用什么深度传感技术？
Zivid使用了一种称为 Temporal Structured Light （时间编码结构光）的技术。这是一种集成了一系列不同空间编码图案的技术。即使在无纹理的平面上也能获得高精度的深度信息。
Zivid使用的结构光是在可见光谱中吗？
是的，Zivid相机使用白色LED光源来呈现丰富的色彩。
Zivid使用的结构光对人体有害吗？
Zivid 3D cameras use a white light source which is classified as Risk Group 2. Zivid 2+ is tested against IEC 62471-5:2015. Zivid 2 and Zivid One + are tested against IEC 62471. See the label at the back of the camera.
As with any bright light source, do not stare into the beam. The light source should not pose a hazard to the eyes, due to the aversion response (head turn or eye blink for example) to very bright light sources. However, to be on the safe side, one should avoid looking into the camera/projector during operation.
Zivid 3D相机的有哪些光等级认证？
Zivid 3D cameras use a white light source which is classified as Risk Group 2. Zivid 2+ is tested against IEC 62471-5:2015. Zivid 2 and Zivid One + are tested against IEC 62471. See the label at the back of the camera.
Zivid遵循哪些安全标准？
Zivid相机符合以下标准：
EN 62368
FCC class B
Canada ICES-003 (B) / NMB-003 (B)
KC
CE
CB
IEC 62471-5:2015
EN 62368
FCC class B
Canada ICES-003 (B) / NMB-003 (B)
KC
CE
CB
IEC 62471
EN 62368 (EN 60950)
FCC A 类
CE
CB
IEC 62471
在使用Zivid相机之前了解相关的安全信息，请查看 here。
Zivid相机的外壳是用什么材料制成的？
Zivid One+相机具有坚固的铝制外壳。
The Zivid 2 and Zivid 2+ cameras are constructed of both aluminum and magnesium parts to create a lightweight and robust casing.
Zivid相机有多重？
Camera
Weight [Kg]
Zivid 2+
0.920
Zivid 2
0.945
Zivid One+
2
Zivid使用了哪种传感器？
Camera
Sensor
Zivid 2+
5.10 MP CMOS
Zivid 2
2.86 MP CMOS
Zivid One+
2.35 MP CMOS
有哪些可用的像素编码格式？
BayerBG8 is the only used format on all Zivid cameras.
Zivid相机的视野是多少？
Distance [mm]
FOV [mm]
800
481 x 406
1300
793 x 658
2000
1220 x 1012
Distance [mm]
FOV [mm]
700
694 x 547
1100
1096 x 858
1700
1692 x 1324
Distance [mm]
FOV [mm]
300
234 x 236
600
579 x 469
1100
1096 x 858
Distance [mm]
FOV [mm]
500
514 x 320
700
754 x 449
1500
1519 x 959
Distance [mm]
FOV [mm]
600
644 x 372
1000
1147 x 680
1600
1618 x 988
Distance [mm]
FOV [mm]
300
164 x 132
500
350 x 220
1000
621 x 439
Distance [mm]
FOV [mm]
600
433 x 271
1000
702 x 432
2000
1330 x 871
Distance [mm]
FOV [mm]
1200
843 x 530
1800
1252 x 783
3000
2069 x 1310
To calculate the FOV for different distances, click here.
每个点云中有多少个点？
The image size is 2448 x 2048 with 5.0 MegaPixel, which is the number of cloud points.
The image size is 1944 x 1200 with 2.3 MegaPixel, which is the number of cloud points.
The image size is 1920 x 1200 with 2.3 MegaPixel, which is the number of cloud points.
我可以使用哪些USB电缆配套Zivid One+相机的使用？
Zivid One+相机标配5m USB 3.0 type A to type B铜缆。 Zivid还提供15m的USB 3.0电缆选购件。 15m的选件是使用光纤延长电缆的方案，需要与一条0.5m铜电缆配对使用。如需了解更多信息，请查看 认可的Zivid One+ USB电缆 。
长的USB铜质电缆容易出现数据传输错误。如果连接器没有紧固连接，则尤其如此。因此，Zivid强烈建议在使用前或运行期间报错时仔细检查电缆。还强烈建议在设置相机时拧紧相机侧的M2螺丝。
如需咨询关于经过验证的延长电缆的信息，请联系 customersuccess@zivid.com。
What kind of Ethernet cable may I use for Zivid 2 and Zivid 2+ cameras?
The Zivid 2 and Zivid 2+ cameras come with a 5 m CAT6 Ethernet cable. Zivid also provides Ethernet cables in 5 m, 10 m, and 25 m options. See 认可的Zivid以太网电缆 for more info.
Zivid强烈建议在使用前或运行期间报错时仔细检查电缆。也强烈建议在安装相机时拧紧相机侧的螺丝。
如需咨询关于经过验证的以太网电缆、PCIe网卡和网络交换机，请联系 customersuccess@zivid.com。
我可以使用机器人的内部电缆代替相机数据和电源电缆吗？
我们不建议将机器人内部电缆用于相机数据和电源。
We strongly recommend using 认可的Zivid以太网电缆 and 认可的Zivid One+ USB电缆. Internal robot wiring is likely not specified for USB 3.0 SuperSpeed (required for Zivid One+) or CAT-6A standard (required for Zivid 2 and Zivid 2+). Therefore, the camera may not perform reliably, or it may even not work at all if using robot internal wiring.
我们强烈建议使 用 Zivid 电源和电源延长线 （我们对所有Zivid相机进行了测试）以确保符合安全和EMC辐射和抗扰度标准。如果您坚持使用机器人内部接线为相机供电，电源需要满足上面的链接中描述的一些关键说明和要求。
警告
如果选择使用机器人接线供电和数据传输，相关风险完全由客户承担
Zivid支持哪些操作系统？
Windows: 10
Linux: Ubuntu 20.04 / 22.04
备注
Support for Ubuntu 18.04 is removed since SDK 2.10; see SDK变更日志 for Ubuntu 18.04 support in earlier SDK versions.
Zivid支持哪些API？
C++
C#/.NET
Python
GenICam/HALCON（Experimental）
ROS
Zivid是否支持GenICam？
Zivid Software 包含了一个 GenICam GenTLproducer （Experimental）
已经测试过的Zivid相机与GenICam配合使用的HALCON版本包括：
19.05 Progress, 20.05 Progress, 21.11 Progress
对于其他GenICam GenTL用户，我们提供了一个技术预览。这可能允许在其他软件包中使用Zivid相机，这些软件包可以通过连接GenICam GenTL来兼容相机。
相机占用多少带宽？
Camera
Bandwidth [Gbps]
Zivid 2+
6.3
Zivid 2
4.3
Zivid One+
2.9
我可以在牺牲质量和/或分辨率的情况下提高帧速率吗？
By employing Monochrome Capture, it is possible to decrease the capture time by reducing the resolution. This capability is available for Zivid 2+ cameras. Despite the reduced resolution, it is noteworthy that the quality of the point cloud may actually be enhanced.
文件可以以什么格式保存？
点云文件可以保存为.zdf格式的文件，这也是Zivid Studio使用的格式。您还可以将文件导出为PLY文件（*.ply，有序或无序的文件）/ASCII 点文件 (*xyz)/点云数据文件 (*.pcd) [1]。
使用Zivid Studio和API得到点云数据会有所不同吗？
只要使用相同的设置，Zivid Studio GUI和API应该没有区别。如果您发现不同工具之间得到的数据存在差异，请确保使用的所有设置都是相同的。请注意，Zivid Studio和API的默认设置可能不同。
如何处理Zivid输出的点云数据？
Zivid不提供点云处理软件。 您可以使用类似HALCON、Matrox和Easy3DObject等付费处理软件，而OpenCV和Open3D则是免费的开源方案。
Zivid执行什么样的标定？
Zivid相机在出厂时已经过预标定，可以随时使用。我们的浮动标定将温度和光圈（光圈）也考虑在内。相机提供的点云是经过标定的，也就是说X、Y、Z是真实场景的正确测量值。 X、Y和Z矩阵以及彩色图像存在像素到像素的对应关系。
Zivid还提 供 现场标定 工具，用于现场验证和标定Zivid相机尺寸真实度。
手眼标定用于标定相机到机器人，即找到相机和机器人之间的坐标系转换关系。 Zivid有一个官方工具来帮助客户实 现 手眼标定 标定。
小技巧
启用 Thermal Stabilization（热稳定功能） 以进一步降低与温度相关的性能因素的影响。
我可以在什么温度范围内安全地运行Zivid？
Zivid 2+ and Zivid 2 cameras are designed to work within 0˚C and 40˚C.
Zivid One+ 相机设计为在10˚C和40˚C范围内工作。
我们强烈建议在指定的温度范围内操作相机。
小心
在温度范围之外使用相机可能会损坏相机并使您的保修失效。在超出规格书建议的使用环境中使用相机需要自行承担风险。
提示
SDK 2.4提高了在温度规格之外使用Zivid相机时（例如，Zivid One+相机在接近 0˚C时使用）的点云精度和稳定性。
小技巧
Zivid 工厂标定 已经将温度考虑在内。但是，如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响，请启用 Thermal Stabilization（热稳定功能）。
Zivid相机的预期使用寿命是多少？
Zivid 3D相机的预期 使用寿命 为50000 小时@35˚C。这是基于一种典型的操作模式来预估的，即每小时进行500次HDR捕获。
这不应被误认为是预期的平均故障时间 (MTTF/MTBF)。
如何访问日志文件以转发给Zivid获取支持？
您可以在Windows上的路径
%LOCALAPPDATA%\Zivid\API\Log和Ubuntu上的路径$XDG_CACHE_HOME/Zivid/API/Log中找到日志。小心
如果未设置
$XDG_CACHE_HOME，请使用$HOME/.cache。