ガウス平滑化

ガウス フィルターは、3D 距離に基づいて小さな局所領域内の点の平滑化を実行します。これを使用して、まばらなノイズを抑制し、外れ値を修正し、点をグリッドに揃えることができます。 Sigma パラメータはフィルターの積極性を定義します。シグマが大きいほど、スムージングがより積極的に行われます。多くの場合、ガウス フィルターは外れ値を修正できますが、シグマが高いとエッジも滑らかになることに注意してください。

ガウス フィルターにより、3D キャプチャごとに次の処理時間が追加されます。

ガウス平滑化はいつ使用しますか?

ガウス平滑化は、後続処理を行う前に点群の絶対ノイズを低減したい場合に有効です。ノイズレベルが低いほど、特にノイズによって誤検出や不安定な結果が生じる場合など、特定の画像処理アルゴリズムの堅牢性と安定性が向上します。ガウス平滑化は高周波変動を低減することで、データ全体の一貫性を高めます。領域間の相対的な変動は変わりませんが、絶対ノイズレベルが低減されるため、アルゴリズムの出力がより安定します。

ガウス平滑化は、平面の平坦度など、大規模な幾何学的特性を評価する際に特に有効です。このような場合、外れ値や小さな局所的な変動を抑制することで、アルゴリズムが過度に悲観的な測定値を生成するのを防ぐことができます。しかし、平滑化は細かいディテールも損なうた​​め、アルゴリズムが鋭いエッジや小さな特徴に依存している場合、過度の平滑化は検出精度を低下させる可能性があります。したがって、平滑化の量は用途に応じて慎重に選択する必要があります。

バージョン履歴

SDK	変更点
2.9.0	フィルター処理時間を短縮し、エッジ保存機能を向上させます。
1.3.0	ガウスフィルター API が追加されました。