オプションの依存関係を使用した C++ サンプルの設定

このチュートリアルでは、CMake を使用して Zivid C++ サンプルのオプションの依存関係を設定する方法を説明します。

要件

任意要件

一部のサンプルは外部ライブラリに依存しており、特に以下のライブラリが挙げられます。

注釈

以下の手順は、以下のバージョンの依存関係でテスト済みです。

Visual Studio 2019 以降
CMake 3.24 以降
PCL 1.12.1
Eigen 3.4.0
OpenCV 4.7.0

他のバージョンを使用している場合、問題が発生する可能性があります。

実行したいサンプルプログラムに応じて、必要な依存関係をインストールしてください。詳細は以下の表を参照してください。

サンプルプログラム	PCL	Eigen	OpenCV	OpenCV (CUDA)	Halcon
ReadPCLVis3D	はい
CaptureWritePCLVis3D	はい
CaptureAndVisualizeNormals	はい
StitchByTransformation		はい
StitchByTransformationFromZDF		はい
StitchViaLocalPointCloudRegistration		はい
StitchContinuouslyRotatingObject		はい
StitchUsingRobotMountedCamera		はい
MaskPointCloud			はい
Capture2DAnd3D	はい		はい
ROIBoxViaCheckerboard		はい
UtilizeHandEyeCalibration		はい
PoseConversions		はい
ROIBoxViaArucoMarker		はい
CaptureUndistort2D			はい
CreateDepthMap			はい
ProjectAndFindMarker			はい
ReprojectPoints			はい
ReadProjectAndCaptureImage			はい
GammaCorrection			はい
AllocateMemoryForPointCloudData			はい
CaptureAndConvertImageWithOpenCVOnCuda				はい
TransformPointCloudViaCheckerboard			はい
TransformPointCloudViaArucoMarker			はい
CaptureHalconViaGenICam					はい
CaptureHalconViaZivid					はい

Ubuntu

Eigen

パッケージマネージャーから Eigen 3 をインストールするには、以下のコマンドを実行してください。

sudo apt install libeigen3-dev

zivid-cpp-samples で作成したビルドディレクトリに移動して、以下を実行してください。

mkdir build
cd build
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -DUSE_OPENCV=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .

PCL

パッケージマネージャーから PCL をインストールするには、次のコマンドを実行します。

sudo apt install libpcl-dev

zivid-cpp-samples で作成したビルドディレクトリに移動して、以下を実行してください。

mkdir build
cd build
cmake -DUSE_PCL=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_OPENCV=OFF ../source
cmake --build .

OpenCV

パッケージマネージャーから OpenCV をインストールするには、次のコマンドを実行します。

sudo apt install libopencv-dev clang-tidy

zivid-cpp-samples で作成したビルドディレクトリに移動して、以下を実行してください。

mkdir build
cd build
cmake -DUSE_OPENCV=ON -DUSE_EIGEN3=OFF -DUSE_PCL=OFF ../source
cmake --build .

OpenCV (CUDA)

CUDA をインストールするには、 NVIDIA linux guide の手順に従ってください。

古いグラフィックカードでは必要な CUDA 命令がすべてサポートされていない場合があり、追加の設定が必要になります。詳細については、公式の OpenCV CUDA introduction および OpenCV contrib repository を参照してください。

警告

cmake --build . の使用中にランダムなシステムフリーズが発生する場合は、CPU コア数よりも小さい n を指定して --parallel n オプションを追加してみてください。

CUDA サポート付き OpenCV をビルドするために必要なツールをインストールするには、次のコマンドを実行します。

sudo apt install clang-tidy ninja-build cmake

CUDA サポート付きで OpenCV をビルドします。

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.13.0.zip
unzip 4.13.0.zip -d opencv
rm 4.13.0.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.13.0.zip
unzip 4.13.0.zip -d opencv
rm 4.13.0.zip
cd opencv/opencv-4.13.0
mkdir build
cd build
cmake -S .. -D WITH_CUDA=ON -G Ninja -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.13.0/modules/ -D ENABLE_CUDA_FIRST_CLASS_LANGUAGE=ON -D CUDAToolkit_ROOT=/usr/local/cuda
cmake --build .
cmake --install . --prefix local/

zivid-cpp-samples で作成したビルドディレクトリに移動し、以下を実行してください。

mkdir build
cd build
cmake -S ../source -D CMAKE_PREFIX_PATH=<path-to-opencv-build>/local/lib/cmake/opencv4 -D USE_OPENCV=ON -D USE_CUDA=ON -D USE_OPENCV_CUDA=ON -D EIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 -D CUDAToolkit_ROOT=/usr/local/cuda -G Ninja -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
cmake --build .

CUDA サンプルを実行する際は、ビルド済みの OpenCV ライブラリを LD_LIBRARY_PATH に含めてください。

export LD_LIBRARY_PATH=<path-to-opencv-build>/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

Windows

複数の依存関係を一度に設定したい場合は、CMake で複数の依存関係を同時に追加するだけで済みます。たとえば、Eigen、PCL、OpenCV を必要とするすべてのサンプルを使用したい場合は、次のように実行できます。

cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=<path-to-eigen> -DUSE_PCL=ON -DOpenCV_DIR=<path-to-opencv> ../source

ここで <path-to-eigen> と <path-to-opencv> は、Eigen フォルダーと OpenCV フォルダーへのパスです。