遮挡计算器
在任何基于三角测量原理3D视觉系统中都可能发生遮挡现象。在下图中，我们展示了一个物体是如何隐藏在一个更高的物体后面。
在固定安装的料箱拣选或单品拣选应用中，料箱侧壁或隔板会造成这种情况。如果相机正在对两个隔离的空间成像，则可以通过将相机基线与共享的侧壁或隔板对齐来避免遮挡。如果有两个以上的隔间，则不可能进行这种对齐。例如：
从超过2个箱子中抓取物体
从有2个或更多隔板的箱子中抓取物体
基线越大 ➞ 遮挡问题越严重
下面的计算器显示了单个箱壁或隔板的遮挡效果。相机被直接放置在箱壁上方，以尽量减少最坏情况下的遮挡问题。您可以看到遮挡在箱壁的两侧是对称的。