Color Mode
색상 모드 설정은 색상 이미지가 계산되는 방식을 제어합니다. 색상 모드 설정에는 다음과 같은 가능한 값이 있습니다.
ToneMappingUseFirstAcquisitionAutomatic
ToneMapping 모든 획득을 사용하여 하나의 병합되고 정규화된 컬러 이미지를 생성합니다. multi-acquisition HDR 캡처의 경우 캡처된 이미지의 동적 범위는 일반적으로 8비트 컬러 이미지 범위보다 높습니다. 톤 매핑은 배율 인수를 적용하여 HDR 색상 데이터를 8비트 색상 출력 범위에 매핑합니다. 단일 획득 캡처에 톤 매핑을 사용하여 캡처한 컬러 이미지를 전체 8비트 출력으로 정규화할 수도 있습니다. ToneMapping 사용할 때 장면에서 개체를 이동, 추가 또는 제거하면 반복되는 캡처에서 색상 값이 일치하지 않을 수 있습니다. 색상을 최대한 제어하려면 UseFirstAcquisition 모드를 사용하십시오.
UseFirstAcquisition 은 제공된 첫 번째 획득에서 획득한 색상 데이터를 사용합니다. 캡처가 둘 이상의 획득으로 구성된 경우 나머지 획득은 컬러 이미지에 사용되지 않습니다. 톤 매핑이 수행되지 않습니다. 이 옵션은 컬러 이미지에 대한 대부분의 제어를 제공하며 색상 값은 동일한 설정으로 반복 캡처하는 동안 일관됩니다.
Automatic이 기본 옵션입니다.Automatic은 단일 획득 캡처 및 모든 획득에 동일한(중복된) 획득 설정이 있는 다중 획득 캡처에서UseFirstAcquisition과 동일합니다.Automatic은 획득 설정이 다른 다중 획득 HDR 캡처에 대한ToneMapping과 동일합니다.
참고
SDK 2.7부터 Color Mode에 UseFirstAcquisition 을 설정하여 HDR 캡처에 대한 톤 매핑을 비활성화할 수 있습니다.
단일 획득 캡처의 경우 톤 매핑을 사용하여 어두운 이미지를 밝게 할 수 있습니다.
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Single acquisition capture with Color Mode set to |
Single acquisition capture with Color Mode set to |
다중 획득의 경우 HDR 톤 매핑을 사용하여 높은 동적 범위 색상을 보다 제한된 동적 범위 출력에 매핑할 수 있습니다.
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Single acquisition capture of the first of three HDR acquisitions with Color Mode set to |
Single acquisition capture of the second of three HDR acquisitions with Color Mode set to |
Single acquisition capture of the third of three HDR acquisitions with Color Mode set to |
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HDR with three acquisitions with Color Mode set to |
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HDR capture with UseFirstAcquisition
다중 획득 HDR에 톤 매핑을 사용하지 않고 대신 획득 중 하나의 컬러 이미지를 사용하는 것이 가능합니다. 색상을 사용하려는 획득을 식별합니다. 그런 다음 획득이 HDR 캡처에 대한 획득 설정 시퀀스의 첫 번째인지 확인하고 색상 모드를 UseFirstAcquisition 으로 설정합니다. 위의 예에서 결과 컬러 이미지는 세 가지 HDR 획득 중 첫 번째를 사용하여 단일 캡처의 컬러 이미지처럼 보입니다.
힌트
Zivid Studio에서 … → Move to top 을 클릭하여 첫번째 순서의 획득으로 만드십시오.
HDR 캡처가 컬러 이미지를 가져오는 획득을 변경하려면 획득 설정을 재정렬하기만 하면 됩니다. UseFirstAcquisition 색상 모드는 반복된 캡처에서 색상을 일관되게 유지하는 데 권장되며, 예를 들어 2D 이미지의 색상 또는 질감을 기반으로 개체 분류에 유용합니다. 구현 예에 대한 자세한 설명은 How to deal with Color Inconsistency from HDR 을 확인하십시오.
Color Mode를 포함하여 Zivid SDK로 processing settings을 지정하는 방법을 확인하십시오.
std::cout << "Configuring settings for capture:" << std::endl;
Zivid::Settings settings{
Zivid::Settings::Engine::phase,
Zivid::Settings::Sampling::Color::rgb,
Zivid::Settings::Sampling::Pixel::blueSubsample2x2,
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Box::Enabled::yes,
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Box::PointO{ 1000, 1000, 1000 },
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Box::PointA{ 1000, -1000, 1000 },
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Box::PointB{ -1000, 1000, 1000 },
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Box::Extents{ -1000, 1000 },
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Depth::Enabled::yes,
Zivid::Settings::RegionOfInterest::Depth::Range{ 200, 2000 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Smoothing::Gaussian::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Smoothing::Gaussian::Sigma{ 1.5 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Noise::Removal::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Noise::Removal::Threshold{ 7.0 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Noise::Suppression::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Noise::Repair::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Outlier::Removal::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Outlier::Removal::Threshold{ 5.0 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Reflection::Removal::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Reflection::Removal::Mode::global,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Cluster::Removal::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Cluster::Removal::MaxNeighborDistance{ 10 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Cluster::Removal::MinArea{ 100 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Experimental::ContrastDistortion::Correction::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Experimental::ContrastDistortion::Correction::Strength{ 0.4 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Experimental::ContrastDistortion::Removal::Enabled::no,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Experimental::ContrastDistortion::Removal::Threshold{ 0.5 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Hole::Repair::Enabled::yes,
Zivid::Settings::Processing::Filters::Hole::Repair::HoleSize{ 0.2 },
Zivid::Settings::Processing::Filters::Hole::Repair::Strictness{ 1 },
Zivid::Settings::Processing::Resampling::Mode::upsample2x2,
Zivid::Settings::Processing::Color::Balance::Red{ 1.0 },
Zivid::Settings::Processing::Color::Balance::Green{ 1.0 },
Zivid::Settings::Processing::Color::Balance::Blue{ 1.0 },
Zivid::Settings::Processing::Color::Gamma{ 1.0 },
Zivid::Settings::Processing::Color::Experimental::Mode::automatic
};
std::cout << settings << std::endl;
Console.WriteLine("Configuring settings for capture:");
var settings = new Zivid.NET.Settings()
{
Engine = Zivid.NET.Settings.EngineOption.Phase,
Sampling = { Color = Zivid.NET.Settings.SamplingGroup.ColorOption.Rgb, Pixel = Zivid.NET.Settings.SamplingGroup.PixelOption.BlueSubsample2x2 },
RegionOfInterest = { Box = {
Enabled = true,
PointO = new Zivid.NET.PointXYZ{ x = 1000, y = 1000, z = 1000 },
PointA = new Zivid.NET.PointXYZ{ x = 1000, y = -1000, z = 1000 },
PointB = new Zivid.NET.PointXYZ{ x = -1000, y = 1000, z = 1000 },
Extents = new Zivid.NET.Range<double>(-1000, 1000),
},
Depth =
{
Enabled = true,
Range = new Zivid.NET.Range<double>(200, 2000),
}
},
Processing = { Filters = { Smoothing = { Gaussian = { Enabled = true, Sigma = 1.5 } },
Noise = { Removal = { Enabled = true, Threshold = 7.0 },
Suppression = { Enabled = true },
Repair ={ Enabled = true } },
Outlier = { Removal = { Enabled = true, Threshold = 5.0 } },
Reflection = { Removal = { Enabled = true, Mode = ReflectionFilterModeOption.Global} },
Cluster = { Removal = { Enabled = true, MaxNeighborDistance = 10, MinArea = 100} },
Hole = { Repair = { Enabled = true, HoleSize = 0.2, Strictness = 1 } },
Experimental = { ContrastDistortion = { Correction = { Enabled = true,
Strength = 0.4 },
Removal = { Enabled = true,
Threshold = 0.5 } } } },
Resampling = { Mode = Zivid.NET.Settings.ProcessingGroup.ResamplingGroup.ModeOption.Upsample2x2},
Color = { Balance = { Red = 1.0, Green = 1.0, Blue = 1.0 },
Gamma = 1.0,
Experimental = { Mode = ColorModeOption.Automatic } } }
};
Console.WriteLine(settings);
print("Configuring settings for capture:")
settings = zivid.Settings()
settings.engine = zivid.Settings.Engine.phase
settings.sampling.color = zivid.Settings.Sampling.Color.rgb
settings.sampling.pixel = zivid.Settings.Sampling.Pixel.blueSubsample2x2
settings.region_of_interest.box.enabled = True
settings.region_of_interest.box.point_o = [1000, 1000, 1000]
settings.region_of_interest.box.point_a = [1000, -1000, 1000]
settings.region_of_interest.box.point_b = [-1000, 1000, 1000]
settings.region_of_interest.box.extents = [-1000, 1000]
settings.region_of_interest.depth.enabled = True
settings.region_of_interest.depth.range = [200, 2000]
filters = settings.processing.filters
filters.smoothing.gaussian.enabled = True
filters.smoothing.gaussian.sigma = 1.5
filters.noise.removal.enabled = True
filters.noise.removal.threshold = 7.0
filters.noise.suppression.enabled = True
filters.noise.repair.enabled = True
filters.outlier.removal.enabled = True
filters.outlier.removal.threshold = 5.0
filters.reflection.removal.enabled = True
filters.reflection.removal.mode = zivid.Settings.Processing.Filters.Reflection.Removal.Mode.global_
filters.cluster.removal.enabled = True
filters.cluster.removal.max_neighbor_distance = 10
filters.cluster.removal.min_area = 100
filters.experimental.contrast_distortion.correction.enabled = True
filters.experimental.contrast_distortion.correction.strength = 0.4
filters.experimental.contrast_distortion.removal.enabled = False
filters.experimental.contrast_distortion.removal.threshold = 0.5
filters.hole.repair.enabled = True
filters.hole.repair.hole_size = 0.2
filters.hole.repair.strictness = 1
resampling = settings.processing.resampling
resampling.mode = zivid.Settings.Processing.Resampling.Mode.upsample2x2
color = settings.processing.color
color.balance.red = 1.0
color.balance.blue = 1.0
color.balance.green = 1.0
color.gamma = 1.0
settings.processing.color.experimental.mode = zivid.Settings.Processing.Color.Experimental.Mode.automatic
print(settings)
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.7.0 |
Tone mapping API는 Color Mode API로 대체됩니다. |
2.3.0 |
Tone mapping API가 추가되었습니다. |