Sampling (2D)

Color

Setting Settings2D::Sampling::Color to rgb or grayscale specifies the type of information that can be captured from the scene. Depending on camera model the setting will have different options.

Available Settings2D::Sampling::Color values

Zivid 2/2+

Zivid 2+ R

Zivid 3

rgb

✓

✓

✓

rgbStrongAmbientLight

✓

grayscale

✓

✓

The behavior of different capture functions in relation to Settings2D::Sampling::Color is as follows:

Capture2D3D() 및 Capture2D()

  • Acquire full color information when Settings2D::Sampling::Color is set to rgb.

  • Acquire texture or intensity information when Settings2D::Sampling::Color is set to grayscale.

Capture3D()

  • Does not acquire color or texture information, regardless of the Settings2D::Sampling::Color setting.

  • 모든 픽셀에 균일한 RGB 값 (\(R=200\), \(G=50\), \(B=200\)) 을 할당하여 분홍색 이미지와 포인트 클라우드를 생성합니다.

사용 가능한 캡처 기능과 Settings2D::Sampling::Color 옵션의 조합 결과

Capture function

Settings2D::Sampling::Color

2D image

Point cloud

Capture2D3D()

rgb

RGB

RGB

rgbStrongAmbientLight

RGB

RGB

grayscale

Grayscale

Grayscale

__not_set__

RGB

RGB

Capture2D()

rgb

RGB

/

rgbStrongAmbientLight

RGB

/

grayscale

Grayscale

/

__not_set__

RGB

/

Capture3D()

rgb

Pink

Pink

rgbStrongAmbientLight

Pink

Pink

grayscale

Pink

Pink

__not_set__

Pink

Pink
Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 컬러로 표시됩니다. Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 컬러로 표시됩니다.
Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 회색조로 표시됩니다. Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 회색조로 표시됩니다.
Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 포인트 클라우드가 분홍색으로 표시됩니다. Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 포인트 클라우드가 분홍색으로 표시됩니다.
Capture2D3D() 또는 Capture2D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 2D 이미지가 컬러로 표시됩니다. Capture2D3D() 또는 Capture2D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 2D 이미지가 컬러로 표시됩니다.
Capture2D3D() 또는 Capture2D()가 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용될 때 2D 이미지는 회색조로 표시됩니다. Capture2D3D() 또는 Capture2D()가 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용될 때 2D 이미지는 회색조로 표시됩니다.
Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 2D 이미지가 분홍색으로 표시됩니다. Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 2D 이미지가 분홍색으로 표시됩니다.

Pixel

The Settings2D::Sampling::Pixel parameter is used to choose the sampled pixels to generate 2D image. Depending on camera model the setting will have different options.

Available Settings::Sampling::Pixel values

Zivid 2/2+

Zivid 2+R/3

all

✓

✓

by2x2

✓

by4x4

✓

blueSubsample2x2

✓

redSubsample2x2

✓

blueSubsample4x4

✓

redSubsample4x4

✓

각 카메라의 해상도는 다음과 같습니다.

3D capture resolutions

3D capture

Zivid 3

Zivid 2+/2+R

Zivid 2

Full resolution [1]

2816 x 2816

2448 x 2048

1944 x 1200

2x2 [1]

1408 x 1408

1224 x 1024

972 x 600

4x4 [1]

704 x 704

612 x 512

Not available

all 로 설정하면 모든 픽셀이 샘플링되고 2D 이미지의 해상도가 전체가 됩니다.

다음 그림은 센서 그리드와 관련 인덱스를 보여줍니다.

Sensor grid

2x2로 하위 샘플링/다운샘플링을 하면 원래 픽셀 수의 1/4을 얻습니다.

Pixels after subsampling

즉, 2x2를 서브샘플링 또는 다운샘플링한 후 x축과 y축을 따라 픽셀의 개수를 2로 나눕니다. 4x4를 서브샘플링하는 경우 x축과 y축을 따라 점의 개수를 4로 나눕니다.

As an example see the zoomed-in sections of three images of the same scene, each captured with different Settings2D::Sampling::Pixel setting.

all all
by2x2 by2x2
by4x4 by4x4

서브샘플링을 사용하면 캡처하고 처리하는 데이터의 양이 줄어들기 때문에 수집 및 캡처 시간이 단축됩니다. 또한 데이터를 관리하기 쉬운 크기로 변환하기 위해 데이터를 다운샘플링할 필요가 없으므로 저장 및 후처리 요구사항이 줄어듭니다. 데이터의 4분의 1을 사용하면 사용자 후처리(예: AI 기반 세분화)가 더 빨라집니다.

Interval

샘플링 간격 설정은 외부 광원과의 간섭을 피하기 위해 2D 이미지 수집의 타이밍을 제어합니다.

참고

2D 샘플링 간격은 Zivid 3에서만 사용할 수 있습니다.

When Settings2D::Sampling::Interval is disabled, the camera captures images as quickly as possible, based solely on the specified exposure times.

When Settings2D::Sampling::Interval is enabled, the base time interval for 2D image acquisition is defined by the Settings2D::Sampling::Interval::Duration parameter. Actual acquisitions will align with the nearest multiple of this duration, depending on the exposure times.

Example

  • 노출 시간이 3,000µs 이고 샘플링 간격 지속 시간이 10,000µs 인 경우 수집은 10,000µs (1 x 10,000µs)에서 발생합니다.

  • 노출 시간이 15,000µs 이고 샘플링 간격 지속 시간이 10,000µs 인 경우 수집은 20,000µs(2 x 10,000µs)에서 발생합니다.

  • 노출 시간이 9,000µs 이고 지속 시간이 10,000µs 인 경우, 시스템 오버헤드로 인해 20,000µs 에서 수집이 발생할 수 있습니다. 이러한 동작은 런타임에 결정되며 사전에 예측할 수 없습니다.

노출 시간이 샘플링 간격 지속 시간과 가까울 경우 내부 처리 오버헤드로 인해 캡처 타이밍이 변동될 수 있습니다.

Adapting to Flickering Ambient Light

샘플링 간격은 다음과 같이 주변광이 깜박이는 환경에서 특히 유용합니다.

  • Fluorescent lighting powered by alternating current (AC)

  • Barcode scanners with intense LED illumination

Flickering light can cause color inconsistencies in captured images (e.g., random green or pink tints) if the exposure times are not synchronized with the grid frequency.

Flickering AC-Powered Light

이를 완화하려면:

  1. Enable Settings2D::Sampling::Interval

  2. Set Settings2D::Sampling::Interval::Duration based on the grid frequency:

    • 10 000 µs for 50 Hz

    • 8 333 µs for 60 Hz

이러한 동기화는 깜박이는 빛으로 인한 간섭을 피하고 일관된 색상 재현을 보장하는 데 도움이 됩니다.

참고

Exposure Time 을 그리드 주파수에 맞추는 것이 샘플링 간격을 사용하는 것보다 더 나은 해결책입니다. 샘플링 간격은 대안으로만 사용하십시오. 예를 들어, 2D 이미지에서 노출 시간을 조정하여 과다 노출을 방지하는 것이 불가능한 경우입니다. 또 다른 예로, 긴 노출 시간을 보정하기 위해 프로젝터 밝기를 너무 낮춰야 하는 경우, 컬러 이미지에 더 많은 노이즈가 발생합니다. 이는 rgb 모드를 사용할 때의 경우이며, rgbStrongAmbientLight 모드를 사용할 때는 해당되지 않습니다.

If your exposure times already compensate for flicker (e.g., 10 000 µs for 50 Hz), it is recommended to keep Settings2D::Sampling::Interval disabled.

Active Light Sources

샘플링 간격은 활발하게 깜빡이는 광원(예: 바코드 스캐너, LED 스트로브)과 동기화하는 데에도 사용할 수 있으며, 이를 통해 간섭을 최소화하고 이미지 품질을 향상시키는 데 도움이 됩니다. how to avoid interference from active light sources 에 대해 자세히 알아보세요.

Version History

SDK

Changes

2.17.0

Zivid 3 카메라의 샘플링 간격 설정에 대한 지원이 추가되었습니다.