如何在点云中保留细的或者尖锐的对象

问题

对细的物体进行成像可能具有挑战性。在某些情况下，表征它们的数据可能会在点云中丢失。仅当细的对象在彩色图像中垂直对齐并且它们与后方的表面之间的z轴距离较大时才会发生这种情况。垂直对齐的尖锐的对象也会出现同样的问题。

No data on thin objects	No data on pointy objects

原因

Reflection Filter（反射过滤器） （SDK 2.7及之后的版本）的Global Mode对应了旧的反射过滤器（SDK 2.6及更早版本），通常更能好地移除离群点。但是它的缺点是它会移除细的和尖锐的对象的数据。

可能的解决方案

如果场景中有反射对象，请使用SDK 2.7中提供的反射过滤器的Local Mode。如果您的场景不是反射式的，或者如果您无法将SDK升级到2.7版，请关闭反射过滤器。另一种选择是旋转对象或相机，使对象在彩色图像中显示为水平。

Data preserved on pointy objects by using Reflection Filter Local Mode	Data preserved on pointy objects by rotating camera or objects