如何优化标定对象的放置

考虑当我们想要将相机固定为成夹角互为180度这种情况时，换句话说，相机彼此相对。如果我们将 标定对象 在 FOV 中间，我们将得到以下场景：

幸运的是，可以通过将标定对象移动到FOV的一侧来减少角度限制。这样，即使标定对象与两个相机的ZY平面对齐（180度场景），仍然可以看到标定对象。

但实际上即使棋盘格在视野中，也可能无法检测到它。在如此陡峭的角度下，棋盘格上覆盖的像素较少，导致它有一个较差的分辨率。因此在实际情况中角度限制可能小于180度。

我们可以将此概念扩展到两个以上的相机。考虑以下使用案例：

• 三个相机

• 彼此成120度角

• 垂直安装（共享YZ平面）

在这种情况下，棋盘格具备可进行标定的角度。

我们假设从水平方向倾斜所有相机以获得更大的水平FOV。

• 三个相机

• 彼此成120度角

• 水平安装（共享XZ平面）

FOV比率使得我们需要将标定对象移动到更靠近公共平面的位置。因此，相机和标定对象之间的角度会更加陡峭。如果因为棋盘格的分辨率太低或者点云质量不够好导致无法进行标定，请参考 多步标定。