Calculate Occlusion
모든 삼각측량 기반 3D 비전 시스템에서 폐색이 발생할 수 있는 현상입니다. 아래 그림에서는 더 큰 물체 뒤에 하나의 물체를 숨길 수 있는 방법을 보여줍니다.
고정식 빈 피킹 또는 Piece Picking에서 빈 벽이나 칸막이로 인해 이러한 상황이 발생할 수 있습니다. 카메라가 두 구획을 보고 있는 경우 카메라 기준선(Baseline)을 공유 벽 또는 칸막이에 정렬하여 가림 현상을 방지할 수 있습니다. 두 개 이상의 구획이 있는 경우 그러한 정렬이 가능하지 않습니다. 예를 들어:
2개 이상의 빈에서 픽킹
2개 이상의 칸막이가 있는 빈에서 픽킹
더 큰 기준선(Baseline) ➞ 가림 현상이 심함
다음 계산기는 단일 벽 또는 디바이더에 걸친 가림 현상 효과를 보여줍니다. 카메라는 최악의 가림 현상을 최소화하기 위해 벽 바로 위에 위치합니다. 가림 현상이 벽을 가로질러 대칭인 것을 볼 수 있습니다.