Dual Simultaneous Capture

Monochrome Capture 는 FOV가 겹치는 두 개의 Zivid 카메라를 사용하여 동일한 장면을 동시에 캡처할 수 있습니다. 이것은 한 카메라에 파란색 조명을 사용하고 다른 카메라에는 빨간색 조명을 사용하여 수행됩니다.

이중 동시 캡처 모드는 다음 어플리케이션에서 이점을 제공합니다.

Dual Camera Inspection:
- 물체를 여러 측면에서 관찰하여 표면 적용 범위를 높였습니다.
- Multi-Camera Calibration 를 통해 포인트 클라우드 스티칭이 가능합니다.
Dual Camera Bin Picking:
- 최소화된 폐색(가림) 및 향상된 표면 적용 범위는 물체 감지 기능을 향상시킵니다.
- 추가 데이터는 모션 계획 및 충돌 방지의 안전성을 향상시킵니다.

Dual Simultaneous Capture를 사용하여 각 카메라는 단색 포인트 클라우드를 생성합니다. 이 기능을 사용하려면 다음 설정을 구성해야 합니다.

Camera 1	Camera 2
`Settings::Sampling::Color::disabled`	`Settings::Sampling::Color::disabled`
`Settings::Sampling::Pixel::blueSubsample2x2`	`Settings::Sampling::Pixel::redSubsample2x2`

팁

속도를 최적화하려면 Performance Considerations for Multiple Zivid Cameras 를 참조하고 “Capture in Parallel” 탭으로 이동하세요.

다음 예에서는 Dual Simultaneous Capture를 통해 얻은 이미징 결과를 제시합니다. 아래 이미지는 캡처된 장면을 보여줍니다. 먼저 블루 라이트 카메라와 레드 라이트 카메라에서 얻은 개별 결과를 동시에 캡처하지 않고 별도로 캡처했습니다. 그 다음에는 카메라의 상대적인 위치를 기반으로 두 카메라가 동시에 캡처할 때 얻은 결과를 보여주는 세 가지 개별 시나리오를 다룹니다.

../../_images/dual-simultaneous-capture-scene.png

아래의 한 쌍의 이미지는 각 카메라에서 개별적으로 캡처된 포인트 클라우드를 보여줍니다(동시에 아님).

Only blue light camera	Only red light camera

Cameras at the same side (~30 degrees)

두 대의 카메라가 아래 탑 뷰 이미지와 같이 같은 쪽에서 같은 장면을 관찰합니다. 겹치는 시야를 확보하기 위해 카메라는 서로에 대해 대략 30도 각도로 향합니다.

../../_images/dual-simultaneous-capture-30-degrees-cameras.png

다음 이미지 쌍은 두 카메라를 사용하여 동시에 캡처한 포인트 클라우드를 보여줍니다. 하나는 블루 라이트를 사용하고 다른 하나는 레드 라이트를 사용합니다.

Blue light camera with concurrent red light camera	Red light camera with concurrent blue light camera

이중 동시 캡처 모드의 결과가 개별 캡처에서 얻은 결과와 매우 유사하다는 것이 분명합니다.

Cameras at perpendicular sides (~90 degrees)

아래의 탑뷰 이미지는 서로에 대해 약 90도 방향 각도로 수직 측면에서 동일한 장면을 관찰하는 두 대의 카메라를 보여줍니다.

../../_images/dual-simultaneous-capture-90-degrees-cameras.png

아래 한 쌍의 이미지는 두 카메라를 사용하여 포인트 클라우드를 동시에 캡처하는 것을 보여줍니다. 하나는 블루 라이트를 사용하고 다른 하나는 레드 라이트를 사용합니다.

Blue light camera with concurrent red light camera	Red light camera with concurrent blue light camera

다시 말하지만, 이중 동시 캡처의 결과는 개별 캡처를 통해 얻은 결과와 매우 유사합니다.

Cameras at opposite sides (~180 degrees)

마지막으로, 우리는 같은 장면을 관찰하면서 반대편에 위치한 두 대의 카메라를 가지고 있습니다. 그들 사이의 방향 각도는 아래의 평면도 이미지에 표시된 것처럼 약 180도입니다.

../../_images/dual-simultaneous-capture-180-degrees-cameras.png

아래 이미지 쌍은 두 카메라를 동시에 사용하여 포인트 클라우드를 캡처한 것을 보여줍니다. 한 카메라는 청색광을 사용하고 다른 카메라는 적색광을 사용합니다.

Blue light camera with concurrent red light camera	Red light camera with concurrent blue light camera

Diffuse 개체의 경우 이중 동시 캡처 모드에서 얻은 결과는 개별 캡처와 거의 동일합니다. 그러나 정반사로 인해 Specular 객체의 포인트 클라우드는 좋지 않습니다. 또한 블루 라이트 카메라는 적색 물체에 대해 효과적으로 작동하는 반면 레드 라이트 카메라는 청색 물체를 캡처할 때 문제에 직면합니다.

Conclusion

Dual Simultaneous Capture는 언제 사용해야 합니까?

Relative camera orientation (top view)	Diffuse objects	Specular & blue objects
~ 30°	Yes	Yes
~ 90°	Yes	Maybe [1]
~ 180°	Yes	Not likely [1]