对比度失真伪像

为什么我的点云在对象的边界或暗区和亮区之间会出现扭曲？

对比度失真是点云中的伪像，表现为实际场景中不存在的波浪形表面。当我们在2D图像中出现突然的强度变化时，就会出现这种类似于涟漪的效果。比如棋盘上的黑到白过渡区域，或光泽的金属圆柱体上镜面反射的区域。这些错误在3D点云中表现为表面失真/变形的伪像。请看下图的失真示例。

备注

对比度失真仅发生在垂直于相机基线的位置。

为了减少/消除对比度失真的影响，我们应该首先定位相机以减少场景中的高光。然后我们可以相应地调整 Contrast Distortion Filter（对比度失真过滤器）来修正和/或移除剩余受影响的点。更多相关的详细信息，请参阅处理高光和闪亮的物体。