C＃
示例列表
示例主要分为两类：相机 和 应用。 相机 类别中的示例侧重于如何使用相机。 应用 类别中的示例则侧重于使用相机生成的输出，例如3D点云、2D图像或来自相机的其它数据。这些示例展示了可以如何使用来自相机的数据。
相机
基础
Capture - 通过Zivid相机捕获包含颜色数据的点云。
Capture2D - 通过Zivid相机捕获2D图像。
CaptureAssistant - 使用捕获助手通过Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
CaptureFromFileCamera - 从Zivid文件相机捕获带有颜色数据的点云。目前支持Zivid One系列相机。
CaptureHDR - 通过Zivid相机捕获带有颜色数据的HDR点云。
CaptureHDRCompleteSettings - 通过Zivid相机使用完整配置设置捕获带有颜色数据的点云。
CaptureWithSettingsFromYML - 导入YML文件中的设置，从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
高级
CaptureHalconViaGenICam - 使用GenICam接口和Halcon C++ SDK捕获并保存带有颜色数据的点云。
CaptureHalconViaZivid - 使用Zivid SDK捕获带有颜色数据的点云，将其转换为Halcon格式的点云并使用Halcon C++ SDK保存。
CaptureHDRLoop - 使用不同的采集设置覆盖场景中的相同动态范围，以优化图像质量、速度或折衷方案。
CaptureHDRPrintNormals - 捕获Zivid点云，计算法线并输出一个子集。
InfoUtilOther
CameraUserData - 在Zivid相机上存储用户自定义数据。
CaptureWithDiagnostics - 从YML文件导入设置并启用诊断功能，从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
FirmwareUpdater - 更新Zivid相机上的固件。
GetCameraIntrinsics - Read intrinsic parameters from the Zivid camera (OpenCV model) or estimate them from the point cloud.
PrintVersionInfo - 列出连接的相机并打印版本信息。
Warmup - 以指定时间和捕获周期预热相机的示例。
应用
基础
可视化
CaptureFromFileCameraVis3D - 从Zivid文件相机捕获带颜色的点云，并将其可视化。
CaptureVis3D - 从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云，并将其可视化。
文件格式
ReadIterateZDF - 从ZDF文件中读取点云数据，对其进行迭代并提取单个的点。
ZDF2PLY - 将点云从ZDF文件转换为PLY文件。
高级
Downsample - 将从ZDF文件读取的点云进行降采样。
HandEyeCalibration - 执行手眼标定。
MultiCameraCalibration - 通过捕获的标定对象图像，生成多个相机坐标系到一个独立坐标系的转换矩阵。
TransformPointCloudFromMillimetersToMeters - 将点云数据从毫米转换为米。
TransformPointCloudViaCheckerboard - 通过API获取棋盘格位姿，将点云从相机坐标系转换到棋盘格（Zivid标定板）坐标系。
手眼标定
` PoseConversions <https://github.com/zivid/zivid-csharp-samples/tree/master//source/Applications/Advanced/HandEyeCalibration/PoseConversions/PoseConversions.cs>`__ - 转换为转换矩阵（旋转矩阵 + 平移向量）/由转换矩阵转换而来。
UtilizeHandEyeCalibration - 使用手眼标定将单个数据点或整个点云从相机坐标系转换到机器人基坐标系。
操作指南
点击键盘上的Win+R键启动命令提示符，然后输入 cmd 并 按 Enter 键。
导航到要克隆存储库的位置，然后运行以下命令：
git clone https://github.com/zivid/zivid-csharp-samples
在Visual Studio中打开ZividNETSamples.sln，构建并运行它。如果您对操作流程不太确定，请查看 使用Visual Studio构建C#示例。
一些示例依赖于外部库，特别是 MathNet.Numerics 。在构建示例时，将通过NuGet自动安装这些库。