使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

介绍 

本教程展示了如何使用CMake配置Zivid C++示例，然后在Windows中使用Visual Studio构建它们。

要求 

必需的 

Zivid 软件
Git
Zivid C++ Samples
CMake - 3.5或更高版本

备注

测试的CMake版本是3.15.3。

可选的 

一些示例依赖于外部库，特别是：

备注

下面介绍了克隆/安装。

说明 

下面的屏幕截图提供了分步说明。

安装外部依赖项 

根据您要运行的示例程序安装所需的依赖项，见下表。

示例程序	PCL	Eigen	OpenCV	OpenCV_Contrib
ReadPCLVis3D	YES
CaptureWritePCLVis3D	YES
MaskPointCloud	YES		YES
PoseConversions		YES	YES
UtilizeHandEyeCalibration		YES	YES
CaptureUndistortRGB			YES
CreateDepthMap			YES
TransformPointCloudViaArucoMarker				YES

克隆Eigen 

测试使用的Eigen的版本是3.4.0。该版本可以从 gitlab.com/libeigen/eigen 下载或克隆。如需克隆它，请通过按键盘上的 Win + R 键启动命令提示符，然后键入 cmd 并按 Enter 键。

导航到要克隆存储库的位置：

cd C:\Users\Public\Downloads

然后运行以下命令（如有必要请安装 Git ）：

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen

导航到eigen并确认版本是3.4.0。

cd eigen
git checkout tags/3.4.0

安装PCL 

测试使用的PCL版本是1.9.1。下载并安装预构建的PCL binaries： pcl_1.9.1。勾选安装包括OpenNI在内的3rd Party Libraries选项。

安装OpenCV 

测试使用的OpenCV的版本是4.1.0。下载并安装预构建的OpenCV binaries： opencv_4.1.0。

小心

预构建的OpenCV binaries对于需要 OpenCV_Contrib 的示例来说是不够的。这些示例需要使用额外的模块构建OpenCV。

为PCL和OpenCV设置PATH 系统变量 

在构建Zivid C++示例之前，必须对PATH系统变量进行一些设置。

在您的PC上，导航到 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables。

在系统变量（窗口底部）下，选择 Path 变量并单击 Edit。

警告

请注意是点击 Edit，而不是 New，以免覆盖PATH系统变量的现有值！

在 Environment variables 窗口中点击 New （窗口的右上角，在用户变量部分）并添加以下值：

C:\Program Files\PCL 1.9.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
C:\Users\Public\Downloads\opencv\build\x64\vc15\bin

备注

确保您的PCL和OpenCV安装路径是正确的。

克隆C++示例 

这是我们的 GitHub zivid-cpp-samples 存储库。如需克隆它，请通过按键盘上的 Win + R 键启动命令提示符，然后键入 cmd 并按 Enter 键。

导航到要克隆存储库的位置（如果尚未安装 Git，需要先安装它）。

cd C:\Users\Public\Downloads

然后运行以下命令：

git clone https://github.com/zivid/zivid-cpp-samples

使用CMake配置解决方案 

运行CMake (cmake-gui.exe)，然后设置前两个条目：

Where is the source code	`C:/Users/Public/Downloads/zivid-cpp-samples/source`
Where to build the binaries	`C:/Users/Public/Downloads/zivid-cpp-samples/build`

点击 Configure。出现提示时，单击 Yes 创建一个新的构建目录。

设置前两个条目：

Specify the generator for this project	Visual Studio 15 2017
Optional platform for generator	x64

点击 Configure.

备注

一些示例依赖于外部库，特别是Eigen 3、PCL或OpenCV。如果您不想配置它们，请不要勾选 USE_EIGEN, USE_OPENCV 和 USE_PCL。

勾选 USE_ARUCO 配置依赖于ArUco库 (OpenCV_Contrib) 的示例。

添加Eigen 

如果需要使用Eigen 3，请单击 Add Entry 添加 Eigen3的安装路径。

设置前三个条目：

Name	`EIGEN3_INCLUDE_DIR`
Type	`PATH`
Value	在克隆Eigen 中选择路径

再次点击 Configure 。

添加OpenCV 

如果要使用OpenCV，请将安装OpenCV 中的路径添加到 OpenCV_DIR 的*value*中。

再次点击 Configure 。

点击 Generate。

点击 Open Project。

构建解决方案 

更改构建配置 Debug 到 Release。

点击 Ctrl + Shift + B 构建解决方案。

运行示例程序 

导航到文件资源管理器中的*Release*文件夹。

运行示例程序，例如*CaptureVis3D.exe*。

关闭窗口。

调试示例程序 

您必须将 C:Program FilesZividbin_debug 添加到PATH环境变量后才能进行示例调试。

在您的PC上，导航到 Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings → Environment Variables。

在系统变量（窗口底部）下，选择 Path 变量并单击 Edit。

警告

请注意是点击 Edit，而不是 New，以免覆盖PATH系统变量的现有值！

在 Environment variables 窗口中，单击 New （窗口右上角，在用户变量部分）并添加以下值：

C:\Program Files\Zivid\bin_debug

$显示如何将 :code:`C:\Program Files\Zivid\bin_debug` 路径添加到 PATH 变量的屏幕截图。$

备注

调试程序：如果要调试依赖于输入文件的程序，必须将工作目录更改为 ${TargetDir}。

将构建配置从 Debug 更改为 Release 。然后点击 F5 构建并运行调试。