オクルージョンの計算
いかなる三角測量ベースの 3D ビジョン システムでも、オクルージョンが発生する可能性があります。下の図では、1 つのオブジェクトをより高いオブジェクトの後ろに隠す方法を示しています。
固定設置型のビンピッキングまたはピースピッキングでは、ビンの壁や仕切りがこの状況を引き起こす可能性があります。カメラが 2 つのコンパートメントを見ている場合は、カメラのベースラインを共有の壁または仕切りに合わせることでオクルージョンを回避できます。 3 つ以上のコンパートメントがある場合、そのような位置合わせは不可能です。例えば：
2 つ以上の箱からピッキングする
2 つ以上の仕切りのあるビンからピッキングする
ベースラインが大きい ➞ オクルージョン効果が悪化する
次の計算ツールは、単一の壁または間仕切り全体にわたるオクルージョン効果を示しています。最悪の場合の遮蔽を最小限に抑えるために、カメラは壁の真上に配置されます。オクルージョンが壁に対して対称であることがわかります。